[發(fā)明專利]機(jī)器人及其運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)方法、控制裝置和可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011010249.2
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112180958B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈偉強(qiáng);傅建波;趙曉東
• 申請（專利權(quán)）人: 北航歌爾（濰坊）智能機(jī)器人有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;B62D57/032
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 梁馨怡

本發(fā)明公開了一種運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)方法，該方法包括：按照設(shè)定步態(tài)控制參數(shù)控制機(jī)器人執(zhí)行設(shè)定行走動(dòng)作，獲取第一時(shí)長和第二時(shí)長；所述第一時(shí)長為所述第一足部完成所述設(shè)定行走動(dòng)作所需的時(shí)長，所述第二時(shí)長為所述第二足部完成所述設(shè)定行走動(dòng)作所需的時(shí)長；根據(jù)所述第一時(shí)長和所述第二時(shí)長確定運(yùn)動(dòng)調(diào)整參數(shù)；按照所述運(yùn)動(dòng)調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述設(shè)定步態(tài)控制參數(shù)，以使所述第一足部和第二足部協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明還公開了一種機(jī)器人控制裝置、機(jī)器人和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。本發(fā)明旨在提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)方法、機(jī)器人控制裝置、機(jī)器人和計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人已經(jīng)成為一個(gè)研究的熱點(diǎn)，在醫(yī)療、生產(chǎn)、救援等方面具有突出的優(yōu)勢，其中，可仿真人類足部運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人更是具有廣闊的應(yīng)用場景，例如，末端牽引式醫(yī)療康機(jī)器人通過仿真足部運(yùn)動(dòng)輔助具有行走障礙的人進(jìn)行康復(fù)治療。

然而，目前機(jī)器人的每個(gè)自由度都需要一個(gè)直流伺服電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，不同的足部分別采用不同的伺服電機(jī)，機(jī)器人按照預(yù)先擬定的參數(shù)運(yùn)行以擬人步態(tài)行走時(shí)，各個(gè)電機(jī)運(yùn)行精度的差異會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人的不同足部出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)不協(xié)調(diào)的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)方法，旨在提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)方法，應(yīng)用于機(jī)器人，所述機(jī)器人包括第一足部和第二足部，所述運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)方法包括以下步驟：

按照設(shè)定步態(tài)控制參數(shù)控制機(jī)器人執(zhí)行設(shè)定行走動(dòng)作，獲取第一時(shí)長和第二時(shí)長；所述第一時(shí)長為所述第一足部完成所述設(shè)定行走動(dòng)作所需的時(shí)長，所述第二時(shí)長為所述第二足部完成所述設(shè)定行走動(dòng)作所需的時(shí)長；

根據(jù)所述第一時(shí)長和所述第二時(shí)長確定運(yùn)動(dòng)調(diào)整參數(shù)；

按照所述運(yùn)動(dòng)調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述設(shè)定步態(tài)控制參數(shù)，以使所述第一足部和第二足部協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。

可選地，所述設(shè)定步態(tài)控制參數(shù)包括所述第一足部對應(yīng)的第一設(shè)定步態(tài)控制參數(shù)和所述第二足部對應(yīng)的第二設(shè)定步態(tài)控制參數(shù)，所述根據(jù)所述第一時(shí)長和所述第二時(shí)長確定運(yùn)動(dòng)調(diào)整參數(shù)的步驟包括：

根據(jù)所述第一時(shí)長和所述第二時(shí)長確定目標(biāo)足部對應(yīng)的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)調(diào)整參數(shù)；所述目標(biāo)足部為所述第一足部和所述第二足部中之一；

所述按照所述運(yùn)動(dòng)調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述設(shè)定步態(tài)控制參數(shù)的步驟包括：

按照所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述目標(biāo)足部對應(yīng)的第一設(shè)定步態(tài)控制參數(shù)或第二設(shè)定步態(tài)控制參數(shù)。

可選地，所述根據(jù)所述第一時(shí)長和所述第二時(shí)長確定目標(biāo)足部對應(yīng)的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)調(diào)整參數(shù)的步驟包括：

確定所述第一時(shí)長和所述第二時(shí)長的比值；

將所述比值作為所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)調(diào)整參數(shù)。

可選地，所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)調(diào)整參數(shù)包括目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度調(diào)整參數(shù)，定義所述第一足部和所述第二足部中除所述目標(biāo)足部以外的另一足部為參考足部，定義所述第一時(shí)長和所述第二時(shí)長中所述目標(biāo)足部對應(yīng)的時(shí)長為目標(biāo)時(shí)長，定義所述第一時(shí)長和所述第二時(shí)長中所述參考足部對應(yīng)的時(shí)長為參考時(shí)長；

所述按照所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)調(diào)整參數(shù)調(diào)整所述目標(biāo)足部對應(yīng)的第一設(shè)定步態(tài)控制參數(shù)或第二設(shè)定步態(tài)控制參數(shù)的步驟包括：

若所述目標(biāo)時(shí)長大于所述參考時(shí)長，則按照所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度調(diào)整參數(shù)增大所述目標(biāo)足部對應(yīng)的第一設(shè)定步態(tài)控制參數(shù)或第二設(shè)定步態(tài)控制參數(shù)中的設(shè)定速度；

若所述目標(biāo)時(shí)長小于所述參考時(shí)長，則按照所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度調(diào)整參數(shù)減小所述目標(biāo)足部對應(yīng)的第一設(shè)定步態(tài)控制參數(shù)或第二設(shè)定步態(tài)控制參數(shù)中的設(shè)定速度。