[發明專利]機器人及其運動協調方法、控制裝置和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011010249.2
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112180958B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 賈偉強;傅建波;趙曉東
• 申請（專利權）人: 北航歌爾（濰坊）智能機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;B62D57/032
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 梁馨怡

1.一種運動協調方法，應用于機器人，所述機器人包括第一足部和第二足部，其特征在于，所述運動協調方法包括以下步驟：

按照設定步態控制參數控制機器人執行設定行走動作，獲取第一時長和第二時長；所述第一時長為所述第一足部完成所述設定行走動作所需的時長，所述第二時長為所述第二足部完成所述設定行走動作所需的時長，所述第一足部完成的所述設定行走動作與所述第二足部完成的所述設定行走動作為相同行走動作；

根據所述第一時長和所述第二時長確定運動調整參數；

按照所述運動調整參數調整所述設定步態控制參數，以使所述第一足部和第二足部協調運動。

2.如權利要求1所述的運動協調方法，其特征在于，所述設定步態控制參數包括所述第一足部對應的第一設定步態控制參數和所述第二足部對應的第二設定步態控制參數，所述根據所述第一時長和所述第二時長確定運動調整參數的步驟包括：

根據所述第一時長和所述第二時長確定目標足部對應的目標運動調整參數；所述目標足部為所述第一足部和所述第二足部中之一；

所述按照所述運動調整參數調整所述設定步態控制參數的步驟包括：

按照所述目標運動調整參數調整所述目標足部對應的第一設定步態控制參數或第二設定步態控制參數。

3.如權利要求2所述的運動協調方法，其特征在于，所述根據所述第一時長和所述第二時長確定目標足部對應的目標運動調整參數的步驟包括：

確定所述第一時長和所述第二時長的比值；

將所述比值作為所述目標運動調整參數。

4.如權利要求2所述的運動協調方法，其特征在于，所述目標運動調整參數包括目標運動速度調整參數，定義所述第一足部和所述第二足部中除所述目標足部以外的另一足部為參考足部，定義所述第一時長和所述第二時長中所述目標足部對應的時長為目標時長，定義所述第一時長和所述第二時長中所述參考足部對應的時長為參考時長；

所述按照所述目標運動調整參數調整所述目標足部對應的第一設定步態控制參數或第二設定步態控制參數的步驟包括：

若所述目標時長大于所述參考時長，則按照所述目標運動速度調整參數增大所述目標足部對應的第一設定步態控制參數或第二設定步態控制參數中的設定速度；

若所述目標時長小于所述參考時長，則按照所述目標運動速度調整參數減小所述目標足部對應的第一設定步態控制參數或第二設定步態控制參數中的設定速度。

5.如權利要求2所述的運動協調方法，其特征在于，所述根據所述第一時長和所述第二時長確定目標足部對應的目標運動調整參數的步驟之前，還包括：

確定所述第一時長與所述第二時長的偏差量；

若所述偏差量大于或等于設定閾值，則執行所述根據所述第一時長和所述第二時長確定目標足部對應的目標運動調整參數的步驟；

若所述偏差量小于所述設定閾值，則返回執行所述按照設定步態控制參數控制機器人執行設定行走動作，獲取第一時長和第二時長的步驟。

6.如權利要求2至5中任一項所述的運動協調方法，其特征在于，所述按照所述目標運動調整參數調整所述目標足部對應的第一設定步態控制參數或第二設定步態控制參數的步驟之后，還包括：

獲取所述目標足部對應的第一設定步態控制參數或第二設定步態控制參數的調整次數；

若獲取的調整次數小于或等于設定次數，則返回執行所述按照設定步態控制參數控制機器人執行設定行走動作，獲取第一時長和第二時長的步驟。

7.如權利要求6所述的運動協調方法，其特征在于，所述獲取所述目標足部對應的第一設定步態控制參數或第二設定步態控制參數的調整次數的步驟之后，還包括：

若獲取的調整次數大于所述設定次數，將目標足部設置為所述第一足部和所述第二足部中之另一；

返回執行所述按照設定步態控制參數控制機器人執行設定行走動作，獲取第一時長和第二時長的步驟。