[發明專利]巡線移動搬運機器人

在審

• 申請號: 202011008695.X
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112123314A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 黃金梭;沈正華
• 申請（專利權）人: 溫州職業技術學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/08;B62D55/065;B62D55/08;B25J9/04
• 代理公司: 溫州名創知識產權代理有限公司 33258
• 代理人: 程嘉煒

本發明公開了一種巡線移動搬運機器人，包括移動底盤以及用于夾持貨物的夾爪，所述移動底盤上轉動設置有旋轉平臺以及驅動旋轉平臺轉動的主驅動件，所述旋轉平臺上轉動設置有隨旋轉平臺轉動且依次相連的多級連臂，相鄰所述連臂之間轉動連接，所述旋轉平臺上設有用于獨立驅動每級連臂單獨轉動的驅動構件，末端所述的連臂上設有用于驅動夾爪轉動的次驅動件，所述夾爪與次驅動件連接。本發明具有以下優點和效果：本發明靈活性高，能適應復雜的工作環境，從而提升其實用性。

技術領域

本發明涉及一種機器人技術領域，特別涉及一種巡線移動搬運機器人。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置，主要由機械身體、記憶或程序功能和核心零件等組成，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動，它的任務是協助或取代人類的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作，機器人是高級整合控制論、機械電子、計算機、貨物和仿生學的產物，包括家務型、操作型、程控型、數控型、搬運類、平臺型和學習控制型等幾大類，目前，機器人在工業、醫學、農業甚至軍事等領域中均等有重要用途。

搬運機器人代替了傳統的人工搬運，使用機器人可省去搬運所需的人力且機器人可長時間使用，搬運量大，從而大大降低了人工成本與搬運成本。現有的搬運機器人結構簡單、靈活性低，當遇到一些堆放較為復雜的貨物工況時，現有的搬運機器人難以在堆放復雜的貨物中將所需要的貨物抓出，從而導致現有的搬運機器人難以適應復雜的工作環境，在實際使用中不具有很好的實用性。

發明內容

本發明的目的是提供一種巡線移動搬運機器人，該巡線移動搬運機器人靈活性高，能適應復雜的工作環境，從而提升其實用性。

本發明的上述技術目的是通過以下技術方案得以實現的：一種巡線移動搬運機器人，包括移動底盤以及用于夾持貨物的夾爪，所述移動底盤上轉動設置有旋轉平臺以及驅動旋轉平臺轉動的主驅動件，所述旋轉平臺上轉動設置有隨旋轉平臺轉動且依次相連的多級連臂，相鄰所述連臂之間轉動連接，所述旋轉平臺上設有用于獨立驅動每級連臂單獨轉動的驅動構件，末端所述的連臂上設有用于驅動夾爪轉動的次驅動件，所述夾爪與次驅動件連接。

通過采用上述技術方案，移動底盤朝向待搬運的貨物移動，通過旋轉平臺、多級連臂以及可獨立轉動夾爪之間的配合，對夾爪實現多維度的移動調節，使夾爪能適應復雜的工作環境，在堆放復雜的貨物中將所需要的貨物抓出，從而提升機器人的靈活性，使其在實際使用中具有更好的實用性。并通過將驅動構件設置于旋轉平臺的方式，使連臂上僅有它自身的重量，也能使機器人的重心更集中于移動底盤，提升了機器人的運載能力，也使連臂更加靈活。

進一步設置為：多級所述連臂包括轉動設置于旋轉平臺且隨之轉動的一級連臂、轉動設置于一級連臂的二級連臂以及轉動設置于二級連臂的三級連臂，所述驅動構件包括驅動一級連臂轉動的第一驅動組件、驅動二級連臂轉動的第二驅動組件、以及驅動三級連臂轉動的第三驅動組件。

通過采用上述技術方案，通過第一驅動組件驅動一級連臂轉動、第二驅動組件驅動二級連臂轉動以及第三驅動組件驅動三級連臂轉動三者之間的相互配合，對夾爪實現多維度的調節。

進一步設置為：所述第一驅動組件包括隨一級連臂轉動的一級帶輪、設置于旋轉平臺的第一電機以及連接第一電機輸出軸與一級帶輪的一級皮帶；

所述第二驅動組件包括隨二級連臂轉動的第一二級帶輪、轉動設置于一級連臂的第二二級帶輪、連接第一二級帶輪與第二二級帶輪的第一二級皮帶、設置于旋轉平臺的第二電機以及連接第二電機輸出軸與第二二級帶輪的第二二級皮帶；

所述第三驅動組件包括隨三級連臂轉動的第一三級帶輪、轉動設置于二級連臂的第二三級帶輪、連接第一三級帶輪與第二三級帶輪的第一三級皮帶、轉動設置于一級連臂的第三三級帶輪、連接第二三級帶輪與第三三級帶輪的第二三級皮帶、設置于旋轉平臺的第三電機以及連接第三電機輸出軸與第三三級帶輪的第三三級皮帶。