[發明專利]巡線移動搬運機器人

在審

• 申請號: 202011008695.X
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112123314A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 黃金梭;沈正華
• 申請（專利權）人: 溫州職業技術學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/08;B62D55/065;B62D55/08;B25J9/04
• 代理公司: 溫州名創知識產權代理有限公司 33258
• 代理人: 程嘉煒

1.一種巡線移動搬運機器人，包括移動底盤(1)以及用于夾持貨物的夾爪(2)，其特征在于：所述移動底盤(1)上轉動設置有旋轉平臺(3)以及驅動旋轉平臺(3)轉動的主驅動件(4)，所述旋轉平臺(3)上轉動設置有隨旋轉平臺(3)轉動且依次相連的多級連臂，相鄰所述連臂之間轉動連接，所述旋轉平臺(3)上設有用于獨立驅動每級連臂單獨轉動的驅動構件，末端所述的連臂上設有用于驅動夾爪(2)轉動的次驅動件(6)，所述夾爪(2)與次驅動件(6)連接。

2.根據權利要求1所述的巡線移動搬運機器人，其特征在于：多級所述連臂包括轉動設置于旋轉平臺(3)且隨之轉動的一級連臂(71)、轉動設置于一級連臂(71)的二級連臂(72)以及轉動設置于二級連臂(72)的三級連臂(73)，所述驅動構件包括驅動一級連臂(71)轉動的第一驅動組件(51)、驅動二級連臂(72)轉動的第二驅動組件(52)、以及驅動三級連臂(73)轉動的第三驅動組件(53)。

3.根據權利要求2所述的巡線移動搬運機器人，其特征在于：所述第一驅動組件(51)包括隨一級連臂(71)轉動的一級帶輪(511)、設置于旋轉平臺(3)的第一電機(512)以及連接第一電機(512)輸出軸與一級帶輪(511)的一級皮帶(513)；

所述第二驅動組件(52)包括隨二級連臂(72)轉動的第一二級帶輪(521)、轉動設置于一級連臂(71)的第二二級帶輪(522)、連接第一二級帶輪(521)與第二二級帶輪(522)的第一二級皮帶(523)、設置于旋轉平臺(3)的第二電機(524)以及連接第二電機(524)輸出軸與第二二級帶輪(522)的第二二級皮帶(525)；

所述第三驅動組件(53)包括隨三級連臂(73)轉動的第一三級帶輪(531)、轉動設置于二級連臂(72)的第二三級帶輪(532)、連接第一三級帶輪(531)與第二三級帶輪(532)的第一三級皮帶(533)、轉動設置于一級連臂(71)的第三三級帶輪(534)、連接第二三級帶輪(532)與第三三級帶輪(534)的第二三級皮帶(535)、設置于旋轉平臺(3)的第三電機(536)以及連接第三電機(536)輸出軸與第三三級帶輪(534)的第三三級皮帶(537)。

4.根據權利要求1所述的巡線移動搬運機器人，其特征在于：所述夾爪(2)包括連接次驅動件(6)的基座(21)、滑移設置于基座(21)的左夾手(22)與右夾手(23)以及驅動左夾手(22)與右夾手(23)兩者相向或背向同步運動的第四驅動組件(24)。

5.根據權利要求4所述的巡線移動搬運機器人，其特征在于：所述左夾手(22)上設有朝向右夾手(23)往復運動的左夾板(8)，所述左夾板(8)與左夾手(22)之間設有驅動左夾板(8)朝向右夾手(23)移動的左夾緊彈簧(9)，所述左夾板(8)與左夾手(22)之間設有用于調節左夾板(8)與左夾手(22)之間滑動距離的左調節螺母(10)，所述右夾手(23)上設有朝向左夾手(22)往復運動的右夾板(11)，所述右夾板(11)與右夾手(23)之間設有驅動右夾板(11)朝向左夾手(22)移動的右夾緊彈簧(12)，所述右夾板(11)與右夾手(23)之間設有用于調節右夾板(11)與右夾手(23)之間滑動距離的右調節螺母(13)。

6.根據權利要求4所述的巡線移動搬運機器人，其特征在于：所述第四驅動組件(24)包括設置于基座(21)的第四電機(241)、設置于第四電機(241)輸出軸的轉臂(242)、連接轉臂(242)與左夾手(22)的左連臂(243)以及連接轉臂(242)與右夾手(23)的右連臂(244)。

7.根據權利要求1所述的巡線移動搬運機器人，其特征在于：所述移動底盤(1)包括機架(1.1)、轉動設置于機架(1.1)的多個左部帶輪(1.2)與多個右部帶輪(1.3)、套設于多個左部帶輪(1.2)的左部履帶(1.4)、套設于多個右部帶輪(1.3)的右部履帶(1.5)、驅動其中一個左部帶輪(1.2)轉動的左電機(1.6)以及驅動其中一個右部帶輪(1.3)轉動的右電機(1.7)。

8.根據權利要求1所述的巡線移動搬運機器人，其特征在于：所述主驅動件(4)包括電機，所述次驅動件(6)包括電機，所述旋轉平臺(3)與移動底盤(1)之間設有推力球軸承(14)。