[發明專利]油動無人直升機槳距-油門曲線標定方法及系統

在審

• 申請號: 202011008570.7
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112141356A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 成秋平
• 申請（專利權）人: 重慶領直航科技有限公司
• 主分類號: B64F5/00
• 分類號: B64F5/00;F02D29/02;F02D41/00;F02D41/02;G08C17/02
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 呂小琴

本發明是一種油動無人直升機槳距?油門曲線標定方法，包括：S1.控制無人直升機工作，記錄無人直升機在工作過程中的槳距和油門開度參數：S11.在無人直升機工作過程中按照設定參數提升槳距；在每一個槳距點保持無人直升機的發動機處于額定工作轉速，保持設定時間T1；S12.當無人直升機的發動機不能保持額定工作轉速或者無人直升機的發動機的節氣門的開度達到極限位置時，則控制無人直升機降低油門開度及降低總距直至無人直升機的初始狀態，在無人直升機的初始狀態保持設定時間T2；S2.控制無人直升機停機；S3.將無人直升機的槳距、油門開度擬合成曲線；能夠準確地對油動無人直升機槳距?油門的曲線進行標定，并且能夠有效簡化操作過程中，提升操作效率。

技術領域

本發明涉及無人直升機領域，尤其涉及一種油動無人直升機槳距-油門曲線標定方法及系統。

背景技術

油動無人直升機槳距-油門曲線標定，通常在中大型直升機中具有槳距測量傳感器和槳距反饋裝置，但是，這些設備結構十分復雜，重量大，而對于輕小型直升飛機無疑會增大其負荷，為了降低直升機的負荷，往往沒有安裝上述的反饋控制設備；但為了提升無人直升機的動態響應及航向控制，通常會引入前饋控制，而槳距-油門曲線就是實現前饋控制的重要組成?，F有技術中，槳距-油門曲線標定方法，存在操作過程繁瑣、經驗依賴性大、效率低下、準確度差的問題。

因此，為了解決上述技術問題，繼續提出一種新的技術手段。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的是提供一種油動無人直升機槳距-油門曲線標定方法及系統，能夠準確地對油動無人直升機槳距-油門開度的控制曲線進行標定，并且能夠有效簡化操作過程中，提升操作效率，降低對工作人員的經驗依賴程度，從而確保發動機轉速的控制精度，提高發動機的轉速相應以及減少發動機的轉速波動。

本發明提供的一種油動無人直升機槳距-油門曲線標定方法，包括：

S1.控制無人直升機工作，并記錄無人直升機在工作過程中的槳距和油門開度參數：

S11.在無人直升機工作過程中按照設定參數提升槳距；

在每一個槳距點保持無人直升機的發動機處于額定工作轉速，并保持設定時間T1；

S12.當無人直升機的發動機不能保持額定工作轉速或者無人直升機的發動機的節氣門的開度達到極限位置時，則控制無人直升機降低油門開度以及降低總距直至無人直升機的初始狀態，并在無人直升機的初始狀態保持設定時間T2；

S2.控制無人直升機停機；

S3.將無人直升機的槳距、油門開度擬合成曲線；通過上述方法，能夠有效的確保油動無人直升機的槳距-油門開度曲線的準確性，并且能夠有效簡化操作過程中，提升操作效率，降低對工作人員的經驗依賴程度，從而確保發動機轉速的控制精度，提高發動機的轉速相應以及減少發動機的轉速波動。

進一步，將無人直升機的槳距、油門開度擬合成曲線具體包括：

S31.直升機的槳距為橫軸，油門開度為縱軸建立直角坐標系；

S32.將直升機的槳距、油門開度標定在直角坐標系中；

S33.求出相鄰槳距點之間的曲線的斜率，并將該斜率作為初始斜率Kc；

S33.對初始斜率Kc進行再次擬合，形成修正斜率Kx，并以修正斜率Kx所對應的曲線作為油動無人直升機的控制曲線；通過上述方法，能夠準確地確定出油動無人直升機的斜率控制曲線。

進一步，對初始斜率Kc再次擬合包括：