[發(fā)明專利]油動無人直升機槳距-油門曲線標定方法及系統(tǒng)

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• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112141356A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設計）人: 成秋平
• 申請（專利權）人: 重慶領直航科技有限公司
• 主分類號: B64F5/00
• 分類號: B64F5/00;F02D29/02;F02D41/00;F02D41/02;G08C17/02
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 呂小琴

1.一種油動無人直升機槳距-油門曲線的標定方法，其特征在于：包括：

S1.控制無人直升機工作，并記錄無人直升機在工作過程中的槳距和油門開度參數(shù)：

S11.在無人直升機工作過程中按照設定參數(shù)提升槳距；

在每一個槳距點保持無人直升機的發(fā)動機處于額定工作轉速，并保持設定時間T1；

S12.當無人直升機的發(fā)動機不能保持額定工作轉速或者無人直升機的發(fā)動機的節(jié)氣門的開度達到極限位置時，則控制無人直升機降低油門開度以及降低總距直至無人直升機的初始狀態(tài)，并在無人直升機的初始狀態(tài)保持設定時間T2；

S2.控制無人直升機停機；

S3.將無人直升機的槳距、油門開度擬合成曲線。

2.根據(jù)權利要求1所述油動無人直升機槳距-油門曲線的標定方法，其特征在于：將無人直升機的槳距、油門開度擬合成曲線具體包括：

S31.直升機的槳距為橫軸，油門開度為縱軸建立直角坐標系；

S32.將直升機的槳距、油門開度標定在直角坐標系中；

S33.求出相鄰槳距點之間的曲線的斜率，并將該斜率作為初始斜率Kc；

S33.對初始斜率Kc進行再次擬合，形成修正斜率Kx，并以修正斜率Kx所對應的曲線作為油動無人直升機的控制曲線。

3.根據(jù)權利要求2所述油動無人直升機槳距-油門曲線的標定方法，其特征在于：對初始斜率Kc再次擬合包括：

S331.判斷T_n-1至T_n時刻對應的曲線的斜率是否小于T_n-2至T_n-1時刻對應曲線的斜率，若是，則進入到步驟S333，若否，則進入到步驟S332中；

S332.判斷T_n-1至T_n時刻對應的曲線的斜率是否小于T_n-2至T_n-1時刻對應曲線的斜率之差是否小于或者等于設定斜率差值Kh，如否，進入到步驟S333中，如是，則判斷T_n時刻對應的槳距與T_n-1時刻對應的槳距差值是否小于或者等于設定槳距差值△ELc，如否，進入到步驟S333中，如是，則將T_n-1至T_n時刻對應的曲線斜率作為修正斜率；

S332.將Tn時刻對應的槳距點和油門開度值舍去，并將T_n+1時刻所對應的槳距點和油門開度與T_n-1時刻對應的槳距點和油門開度進行計算為修正斜率；

S334.將各時刻對應的修正斜率擬合成曲線，形成修正斜率曲線，并以修正斜率曲線控制油動無人直升機工作。

4.根據(jù)權利要求3所述油動無人直升機槳距-油門曲線的標定方法，其特征在于：還包括對修正斜率進行校驗的步驟：

控制油動無人機按照修正斜率工作，如果發(fā)動機的轉速穩(wěn)定在6500±50rpm區(qū)間，則修正斜率則無需修改，如果發(fā)動機的轉速超過6550rpm時，則降低修正斜率直至發(fā)動機轉速穩(wěn)定處于6500±50rpm區(qū)間，并將當前修正斜率進行更新；如果發(fā)動機的轉速小于6450rpm時，則增大修正斜率直至發(fā)動機轉速穩(wěn)定處于6500±50rpm區(qū)間并將當前修正斜率進行更新。

5.一種實現(xiàn)權利要求1-4任一權利要求所述的油動無人直升機槳距-油門曲線的標定方法的標定系統(tǒng)，其特征在于：包括地面控制站、飛行控制計算機、遙控器以及無人直升機的發(fā)動機控制單元；

所述遙控器，用于向飛行控制計算機發(fā)送飛行控制命令；

所述飛行控制計算機，用于接收遙控器發(fā)送的飛行控制命令，并控制無人直升機工作，并且向地面控制站發(fā)送無人直升機的槳距信息；

所述地面控制站，用于接收地面操作人員的控制命令，所述地面控制站與飛行控制計算機與發(fā)動機控制單元通信連接；

所述發(fā)動機控制單元，用于接收飛行控制計算機的控制命令工作，并向地面控制站發(fā)送發(fā)動機轉速、油門開度信息。