[發(fā)明專利]車載激光雷達感知算法的測試方法、裝置、設備和介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011008488.4
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112147632A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設計）人: 孫建蕾;陳博;王棟梁;王秋
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S17/86
• 分類號: G01S17/86;G01S17/88
• 代理公司: 北京遠智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本申請公開了一種車載激光雷達感知算法的測試方法、裝置、設備和介質(zhì)，涉及智能汽車領域中的測試技術。具體實現(xiàn)方案為：獲取待測車上基于激光雷達感知算法感知到的至少一個目標車輛的第一行駛信息，其中，所述待測車和每個目標車輛上都搭載有組合導航設備；分別獲取所述待測車和每個目標車輛基于所述組合導航設備確定的定位結(jié)果；根據(jù)所述待測車和每個目標車輛的定位結(jié)果，計算所述每個目標車輛的第二行駛信息；通過比較所述第一行駛信息和第二行駛信息，得到所述待測車上激光雷達感知算法對目標車輛的測試結(jié)果。本申請利用組合導航設備，在降低人力和時間成本的基礎上實現(xiàn)真實環(huán)境中的車載激光雷達感知算法的測試驗證。

技術領域

本申請涉及智能汽車領域，進一步涉及測試技術，具體涉及一種車載激光雷達感知算法的測試方法、裝置、設備和介質(zhì)。

背景技術

自動駕駛的實現(xiàn)依賴多方面的因素，其中，高性能的環(huán)境感知是關鍵因素。激光雷達作為一種高精度的感知元器件，在自動駕駛中占據(jù)著至關重要的地位。

目前，對于激光雷達感知算法的測試驗證手段主要有開發(fā)階段的人工標注點云產(chǎn)生真值、使用場景模擬器仿真驗證和搭載規(guī)劃決策算法后的實車路測三種測試方法。

然而，第一種測試方法由于需要人工標注，時間和人力成本都很高，不適合大規(guī)模的產(chǎn)品測試；第二種測試方法使用場景模擬器仿真渲染虛擬的場景和傳感器，讓激光雷達感知算法在虛擬的環(huán)境中運行，但是虛擬環(huán)境與真實環(huán)境存在不可消除的差距，無法完全代替真實環(huán)境中的測試驗證；第三種測試方法搭建出完整的ADAS系統(tǒng)后實車路測，通過ADAS功能的表現(xiàn)分析激光雷達感知能力的優(yōu)劣性，但是在BUG分析階段需要綜合分析規(guī)劃決策算法、感知融合算法以及其它如攝像頭等感知傳感器算法的影響，所以很難定位BUG原因，即時間和人力成本很高。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┮环N車載激光雷達感知算法的測試方法、裝置、設備和介質(zhì)，以在降低人力和時間成本的基礎上實現(xiàn)真實環(huán)境中的測試驗證。

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N車載激光雷達感知算法的測試方法，包括：

獲取待測車上基于激光雷達感知算法感知到的至少一個目標車輛的第一行駛信息，其中，所述待測車和每個目標車輛上都搭載有組合導航設備；

分別獲取所述待測車和每個目標車輛基于所述組合導航設備確定的定位結(jié)果；

根據(jù)所述待測車和每個目標車輛的定位結(jié)果，計算所述每個目標車輛的第二行駛信息；

通過比較所述第一行駛信息和第二行駛信息，得到所述待測車上激光雷達感知算法對目標車輛的測試結(jié)果。

第二方面，本申請還提供了一種車載激光雷達感知算法的測試裝置，包括：

第一行駛信息獲取模塊，用于獲取待測車上基于激光雷達感知算法感知到的至少一個目標車輛的第一行駛信息，其中，所述待測車和每個目標車輛上都搭載有組合導航設備；

定位結(jié)果獲取模塊，用于分別獲取所述待測車和每個目標車輛基于所述組合導航設備確定的定位結(jié)果；

第二行駛信息獲取模塊，用于根據(jù)所述待測車和每個目標車輛的定位結(jié)果，計算所述每個目標車輛的第二行駛信息；

測試結(jié)果獲取模塊，用于通過比較所述第一行駛信息和第二行駛信息，得到所述待測車上激光雷達感知算法對目標車輛的測試結(jié)果。

第三方面，本申請還提供了一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本申請任意實施例所述的車載激光雷達感知算法的測試方法。