[發(fā)明專利]車載激光雷達感知算法的測試方法、裝置、設備和介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011008488.4
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112147632A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設計）人: 孫建蕾;陳博;王棟梁;王秋
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G01S17/86
• 分類號: G01S17/86;G01S17/88
• 代理公司: 北京遠智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車載激光雷達感知算法的測試方法，其特征在于，包括：

獲取待測車上基于激光雷達感知算法感知到的至少一個目標車輛的第一行駛信息，其中，所述待測車和每個目標車輛上都搭載有組合導航設備；

分別獲取所述待測車和每個目標車輛基于所述組合導航設備確定的定位結(jié)果；

根據(jù)所述待測車和每個目標車輛的定位結(jié)果，計算所述每個目標車輛的第二行駛信息；

通過比較所述第一行駛信息和第二行駛信息，得到所述待測車上激光雷達感知算法對目標車輛的測試結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別獲取所述待測車和每個目標車輛基于所述組合導航設備確定的定位結(jié)果，包括：

分別獲取所述待測車和每個目標車輛基于所述組合導航設備確定的定位原始數(shù)據(jù)；

對所述定位原始數(shù)據(jù)進行后處理，得到所述定位結(jié)果。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行駛信息和第二行駛信息均包括如下中的至少一種：車速、距離、位置和檢測框。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述待測車和每個目標車輛的定位結(jié)果，計算所述每個目標車輛的第二行駛信息，包括：

將所述待測車和每個目標車輛的定位結(jié)果進行比較，確定每個目標車輛與所述待測車的距離；

利用多幀跟蹤分析技術(shù)，確定每個目標車輛的車速，并結(jié)合每個目標車輛的車身信息，確定每個目標車輛的檢測框；

將所述距離、車速和檢測框作為所述第二行駛信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取利用任意目標車輛的組合導航設備測繪出的車道線測繪結(jié)果；

獲取所述待測車在所述車道線所屬車道上行駛的過程中，基于激光雷達感知算法感知到的車道線感知結(jié)果；

通過比較所述車道線測繪結(jié)果和車道線感知結(jié)果，得到所述待測車上激光雷達感知算法對車道線的測試結(jié)果。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取利用任意目標車輛的組合導航設備測繪出的車道線測繪結(jié)果，包括：

使用載波相位差分技術(shù)，利用差分慣導測量車道線，得到車道線上的點坐標；

對所述點坐標進行坐標系轉(zhuǎn)換，得到所述車道線在全局坐標系下的坐標信息和曲線方程，并將所述坐標信息和曲線方程作為所述車道線測繪結(jié)果。

7.一種車載激光雷達感知算法的測試裝置，其特征在于，包括：

第一行駛信息獲取模塊，用于獲取待測車上基于激光雷達感知算法感知到的至少一個目標車輛的第一行駛信息，其中，所述待測車和每個目標車輛上都搭載有組合導航設備；

定位結(jié)果獲取模塊，用于分別獲取所述待測車和每個目標車輛基于所述組合導航設備確定的定位結(jié)果；

第二行駛信息獲取模塊，用于根據(jù)所述待測車和每個目標車輛的定位結(jié)果，計算所述每個目標車輛的第二行駛信息；

測試結(jié)果獲取模塊，用于通過比較所述第一行駛信息和第二行駛信息，得到所述待測車上激光雷達感知算法對目標車輛的測試結(jié)果。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述定位結(jié)果獲取模塊具體用于：

分別獲取所述待測車和每個目標車輛基于所述組合導航設備確定的定位原始數(shù)據(jù)；

對所述定位原始數(shù)據(jù)進行后處理，得到所述定位結(jié)果。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行權(quán)利要求1-6中任一項所述的車載激光雷達感知算法的測試方法。

10.一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機指令用于使所述計算機執(zhí)行權(quán)利要求1-6中任一項所述的車載激光雷達感知算法的測試方法。