[發明專利]用于調整機器人支承的部件位置的機器人裝置的控制裝置

在審

• 申請號: 202011008304.4
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112549052A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 大場雅文
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰

本發明提供一種用于調整機器人支承的部件位置的機器人裝置的控制裝置。機器人裝置的控制裝置實施如下控制：使第2工件接近第1工件的接近控制；相對于第1工件的位置對第2工件的位置進行調整的位置調整控制。接近控制包含如下控制：根據由第1照相機拍攝到的圖像來計算機器人位置的移動方向和移動量，并使第2工件接近第1工件的控制。位置調整控制包含如下控制：根據由第1照相機拍攝到的圖像以及由第2照相機拍攝到的圖像來計算機器人位置的移動方向和移動量，并使第1工件相對于第2工件精確對位的控制。

技術領域

本發明涉及一種用于調整機器人支承的部件位置的機器人裝置的控制裝置。

背景技術

在具有機器人的機器人裝置中，可以通過將作業對應的作業工具安裝于機器人來進行所希望的作業。例如，作為作業工具而將把持工件的機械手安裝于機器人，由此，機器人裝置可以將工件搬運至所希望的位置。

在以往的技術中已知如下內容：在進行將一個工件安裝到其他工件的作業時，使用由照相機拍攝到的圖像來控制機器人的位置。此外，還已知有通過對施加到機器人的力進行檢測來控制機器人的位置(例如，參照日本特開2018-83284號公報)。在根據由照相機拍攝到的圖像來對機器人位置進行調整時，可以預先準備工件的目標圖像。并且，已知有通過當前的工件圖像與目標圖像之差對機器人位置進行調整的控制(例如，參照日本特開2015-214022號公報以及日本特開2013-180380號公報)。

已知如下控制：相對于機器人坐標系預先校準視覺傳感器坐標系，根據視覺傳感器坐標系中的工件位置來計算工件的三維位置。或者，可以預先生成圖像中的特征部位的位置以及大小相關的雅可比矩陣(Jacobian matrix)。已知有如下控制：根據由照相機拍攝到的圖像中的特征部位的位置、目標數據中的特征部位的位置、以及雅可比矩陣來修正機器人的位置(例如，參照日本特開2017-170599號公報、以及互聯網公開的文獻“視覺與控制”(作者：橋本浩一，URL：http://www.k2.t.u-tokyo.ac.jp/～koichi/Lecture/Pattern/2001/vs1.pdf，因特網搜索日2019年7月26日))。

此外，在機器人裝置把持工件時，有時機械手中的工件位置產生偏移。該情況下，已知有通過照相機對機械手所把持的工件進行拍攝，檢測工件相對于機器人的位置和姿勢。并且，已知有如下控制：根據工件的位置和姿勢，對機械手的位置和姿勢進行調整(例如，參照日本特開2011-131300號公報)。

在通過機器人裝置來進行作業時，有時實施如下控制：使其他部件相對于機器人支承的部件對位。例如，通過控制機器人的位置和姿勢，可以將機器人裝置把持的工件安裝到其他工件，或者配置到其他工件的內部。

發明內容

在機器人裝置進行作業時，在無法高精度地對機器人支承的部件的位置進行控制時，機器人裝置的作業可能失敗。因此，優選的是，機器人裝置能夠實施準確對位的控制。特別是存在如下問題：在機器人變更位置和姿勢由此來搬運部件之后，實施部件的準確對位的控制變得困難。