[發明專利]用于調整機器人支承的部件位置的機器人裝置的控制裝置

在審

• 申請號: 202011008304.4
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112549052A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 大場雅文
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰

1.一種機器人裝置的控制裝置，該控制裝置通過機器人移動第2部件來調整第2部件相對于第1部件的相對位置，其特征在于，

所述控制裝置具有：

第1視覺傳感器，其拍攝第1部件；

第2視覺傳感器，其從與第1視覺傳感器不同的方向拍攝第1部件和第2部件；

運算處理部，其生成機器人的移動指令；以及

動作控制部，其根據移動指令來驅動機器人，

所述控制裝置形成為實施如下控制：使配置在遠離第1部件的位置的第2部件接近第1部件的接近控制；在第2部件接近第1部件后，相對于第1部件的位置對第2部件的位置進行調整的位置調整控制，

所述接近控制包含如下控制：所述運算處理部根據由第1視覺傳感器拍攝到的圖像來計算機器人的位置的移動方向和移動量，生成使第2部件接近第1部件的第1移動指令的控制；所述動作控制部根據第1移動指令來變更機器人的位置的控制，

所述位置調整控制包含如下控制：所述運算處理部根據由第1視覺傳感器拍攝到的圖像以及由第2視覺傳感器拍攝到的圖像來計算機器人的位置的移動方向和移動量，生成使第1部件相對于第2部件對位的第2移動指令的控制；所述動作控制部根據第2移動指令來變更機器人的位置的控制。

2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述控制裝置具有：輔助傳感器，其拍攝第2部件，

第2部件是安裝在機器人上的作業工具所把持的部件，

所述控制裝置形成為在所述接近控制之前實施如下控制：對機器人和作業工具進行控制來把持第2部件的把持控制；根據由輔助傳感器拍攝到的圖像，對第2部件相對于作業工具的把持位置的偏移量進行檢測的偏移檢測控制，

所述控制裝置在所述位置調整控制之前實施如下的偏移修正控制：根據通過所述偏移檢測控制檢測出的把持的偏移量，修正機器人的位置以使消除把持的偏移量。

3.根據權利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于，

所述控制裝置實施如下的姿勢檢測控制：根據由第1視覺傳感器和第2視覺傳感器中的至少一個視覺傳感器拍攝到的圖像，對第1部件的姿勢的偏移量進行檢測。

4.根據權利要求3所述的控制裝置，其特征在于，

所述控制裝置形成為實施如下的姿勢修正控制：根據通過所述姿勢檢測控制而檢測出的姿勢的偏移量，修正機器人的姿勢以使第2部件相對于第1部件的姿勢為預定的姿勢，

在實施了所述接近控制后到實施所述位置調整控制前為止的期間，實施所述姿勢修正控制。

5.根據權利要求1～4中任一項所述的控制裝置，其特征在于，

所述機器人裝置包含：搬運機，其搬運第1部件，

在所述搬運機搬運第1部件的期間中，重復實施所述接近控制或者所述位置調整控制。

6.根據權利要求5所述的控制裝置，其特征在于，

所述運算處理部根據所述搬運機搬運的第1部件的移動方向和移動速度，計算機器人位置追隨由所述搬運機移動的第1部件位置的機器人位置的移動方向和移動量，并根據機器人位置要追隨的機器人位置的移動方向和移動量來變更機器人的位置和姿勢，并且實施所述接近控制或者所述位置調整控制。