[發明專利]一種被動行走多足運載平臺

在審

• 申請號: 202011007995.6
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112498515A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 姚燕安;魏超然;翁樂安
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 北京市誠輝律師事務所 11430
• 代理人: 楊帥峰

1.一種被動行走多足運載平臺，其特征在于：該輪腿移動平臺包括車架(E)，第一至第四腿機構(A,B,C,D)；

所述車架(E)為貨物裝載部，第一至第四腿部機構(A,B,C,D)無驅動裝置，通過提供外部推力，平臺結合自身重力，改變平臺受力方向，實現在平地上利用自身重力勢能進行快速高效地被動行走功能；

所述車架(E)分別與所述的第一腿機構(A)的左行走部的第一支座(A-a-2)、第一腿機構(A)的左行走部的右支座(A-a-3)、第一腿機構第一機架(A-a-1)形成固定連接，所述的機架(E)與第一腿機構(A)的左行走部連接方式和機架(E)與第一腿機構(A)的右行走部相同，所述第一腿機構至第四腿機構A,B,C,D與所述機架E連接方式相同；

通過上述連接，完成車架(E)與第一至第四腿機構(A,B,C,D)的組裝；

被動行走多足運載平臺突破了傳統主動行走驅動方式，運用被動行走原理，利用自身重力，實現在斜坡上的被動行走，從而提高了平臺能源利用率，實現平穩高效的運輸。

2.根據權利要求1描述的一種被動行走多足運載平臺，其第一至第四腿部機構(A,B,C,D)特征在與：

所述的第一至第四腿部機構(A,B,C,D)組成零件，裝配方式完全形同，并與車架(E)的連接方式完全形同；

所述的第一腿部機構(A)由左行走部(A-1)，右行走部(A-2)，連接部(A-a)組成；

右行走部與左行走部的桿件形狀，機械結構以及裝配方式完全相同，關于組腿機構鏡像布置；

所述的左行走部(A-1)包括第一機架(A-1-1)、第一支座(A-1-2)、第一桿件(A-1-3)、第二桿件(A-1-4)、第三桿件(A-1-5)、第四桿件(A-1-6)、第五桿件(A-1-7)、第六桿件(A-1-8)、第七桿件(A-1-9)、第八桿件(A-1-10)、第二支座(A-1-11)、第一曲柄(A-1-12)；

第一機架(A-1-1)上方開有三個安裝孔，在兩端各開有一個安裝孔；第一支座(A-1-2)一個安裝孔；第一桿件(A-1-3)在三個頂點處各開有一個安裝孔；第二桿件(A-1-4)在頂端處開有一個安裝孔，在左側頂點處開有一個安裝孔；第三桿件(A-1-5)在兩端各開有一個安裝孔；第四桿件(A-1-6)在三個頂點處各開有一個安裝孔；第五桿件(A-1-7)在三個頂點處各開有一個安裝孔；第六桿件(A-1-8)在兩端各開有一個安裝孔；第七桿件(A-1-9)在頂端處開有一個安裝孔，在右側頂點開有一個安裝孔；第八桿件(A-1-10)在三個頂點處各開有一個安裝孔；第二支座(A-1-11)開有一個安裝孔、第一曲柄(A-1-12)在兩端各開有一個安裝孔；

第一機架(A-1-1)與第一支座(A-1-2)通過安裝孔進行連接，形成轉動副；第一支座(A-1-2)與第一桿件(A-1-3)頂端的安裝孔進行連接，形成轉動副；第一桿件(A-1-3)的底端安裝孔與第二桿件(A-1-4)的頂端的安裝孔進行連接，形成轉動副；第二桿件(A-1-4)的左側安裝孔與第三桿件(A-1-5)通過安裝孔進行連接，形成轉動副；第三桿件(A-1-5)的左側安裝孔與第四桿件(A-1-6)的底端安裝孔進行連接，形成轉動副；第四桿件(A-1-6)的左側安裝孔與第五桿件(A-1-7)的右側安裝孔進行連接，形成轉動副；第四桿件(A-1-6)的右側安裝孔與第一桿件(A-1-3)的左側安裝孔進行連接，形成轉動副；第五桿件(A-1-7)的底端安裝孔與第六桿件(A-1-8)的右端的安裝孔進行連接，形成轉動副；第六桿件(A-1-8)左端安裝孔與第七桿件(A-1-1)右側安裝孔通過安裝孔進行連接，形成轉動副；第七桿件(A-1-1)的頂端安裝孔與第八桿件(A-1-10)的底端安裝孔進行連接，形成轉動副；第八桿件(A-1-10)的右側的安裝孔與第五桿件(A-1-7)的左側的安裝孔進行連接，形成轉動副；第八桿件(A-1-10)的頂端安裝孔與第九桿件(A-1-11)的安裝孔進行連接，形成轉動副；第九桿件(A-1-11)的安裝孔與第一機架(A-1-1)左端的安裝孔進行連接，形成轉動副；第一機架(A-1-1)的下側與第一曲柄(A-1-12)通過安裝孔進行連接，形成轉動副；第一曲柄(A-1-12)與第四桿件(A-1-6)通過左側安裝孔進行連接，形成轉動副；

通過上述連接，完成第一至第四腿部機構(A，B，C，D)的組裝。