[發明專利]一種被動行走多足運載平臺

在審

• 申請號: 202011007995.6
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112498515A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 姚燕安;魏超然;翁樂安
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 北京市誠輝律師事務所 11430
• 代理人: 楊帥峰

一種被動行走多足運載平臺，其特征在于：該被動行走多足運載平臺包括車架E，第一至第四腿機構A、B、C、D。車架E與所述的第一腿機構A的左行走部的第一支座A?1?11、第一腿機構A的左行走部的右支座A?1?2、第一腿機構第一機架A?1?1形成固定連接，所述的機架E與第一腿機構A的左行走部連接方式和機架E與第一腿機構A的右行走部相同，所述第一腿機構至第四腿機構A,B,C,D與所述機架E連接方式相同。本發明要解決的問題是提供一種被動行走多足運載平臺，解決現有主動驅動的足式機器人腿部的質量和轉動慣量過大的問題，同時保證平臺高運載能力下，提高平臺機動速度。

技術領域

本發明涉及一種被動行走多足運載平臺，具體的講是涉及一種僅通過自身重力，不依靠電機直接驅動曲柄，實現平臺在斜坡上的被動行走的高效足式移動平臺。

背景技術

中國專利201811215540.6公開了一種“足端軌跡可調整機器人”，實現在地面工作環境發生變化時,腿部機構可以隨之發生變化,使足端擁有不同的足端軌跡,從而具有在不同的工作環境下均能夠平穩行進的功能。該步行式運載平臺利用伺服電機驅動曲柄進行周轉運動，存在能耗高，結構不穩定的缺點。

發明內容

本發明解決現有主動驅動的足式機器人腿部的質量和轉動慣量過大的問題，同時保證平臺高運載能力下，提高平臺機動速度。

本發明的技術方案：該移動平臺包括車架、第一至第四腿部機構。

車架為承擔外負載部分；第一至第四腿部機構無驅動裝置，通過平臺自身重力，實現在斜坡上進行快速高效地被動行走功能。

車架與所述的第一腿機構的左行走部的第一支座、第一腿機構的左行走部的右支座、第一輪腿機構第一機架形成固定連接，所述的機架與第一腿機構的左行走部連接方式和機架與第一腿機構的右行走部相同，所述第一腿機構至第四腿機構與所述機架連接方式相同。

所述的第一腿部機構由左行走部，右行走部構成；

所述的第一至第四腿部機構組成零件，裝配方式完全形同，并與車架的連接方式完全形同；第一至第二腿部機構關于被動行走運載平臺縱向對稱面鏡像布置與第三至第四腿部機構關于被動行走運載平臺橫向對稱面鏡像布置。

左行走部包括：第一曲柄、第一支座、第二支座、機架、第一桿件、第二桿件、第三桿件、第四桿件、第五桿件、第六桿件、第七桿件、第八桿件；

右行走部與左行走部的桿件形狀，機械結構與裝配方式完全相同，曲柄形成90度相位差，關于腿組結構鏡像布置。

本發明的有益效果：本發明所述的被動行走多足運載平臺突破了傳統主動行走驅動方式，運用被動行走原理，通過自身重力，實現在斜坡上的被動行走，從而提高了平臺能源利用率，實現平穩高效的運輸。

附圖說明

圖1一種被動行走多足運載平臺的整體圖；

圖2腿機構圖；

圖3腿機構行走部圖；

圖4中間連接件圖；

圖5兩組腿機構連接圖；

圖6車架的三維圖；

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做進一步說明。

如圖1所示，被動行走多足運載平臺包括車架E，第一至第四腿機構A、B、C、D。

所述車架E為貨物裝載部，所述車架E與所述的第一腿機構A的左行走部的第一支座A-1-11、第一腿機構A的左行走部的右支座A-1-2、第一腿機構第一機架A-1-1形成固定連接，所述的機架E與第一腿機構A的左行走部連接方式和機架E與第一腿機構A的右行走部相同，所述第一腿機構至第四腿機構A,B,C,D與所述機架E連接方式相同。