[發明專利]一種具有視覺識別機器人的自動刮膠系統

在審

• 申請號: 202011007866.7
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112060622A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 曹燕杰;聶志華
• 申請（專利權）人: 江西省智能產業技術創新研究院
• 主分類號: B29C70/32
• 分類號: B29C70/32;B29C70/38;B29C70/54;B29L23/00
• 代理公司: 南昌賢達專利代理事務所(普通合伙) 36136
• 代理人: 金一嫻

本發明公開了一種具有視覺識別機器人的自動刮膠系統，屬于刮膠設備領域，其包括：機架；機架上設置有定位芯軸和用于驅動所述定位芯軸轉動的第一驅動裝置；涂膠裝置，其包括刮膠機構、機械臂以及用于驅動所述機械臂沿所述定位芯軸軸向來回運動的第二驅動裝置；視覺識別裝置，其設置于所述機械臂上；本發明通過視覺識別裝置獲取待加工管材的直徑大小，計算出管材的周長，機械臂根據視覺識別裝置的識別信息，開始對待加工管材進行刮膠處理，完成一個刮膠滾刷對應的半周長為一個循環結束，第二驅動裝置開始帶動機械臂移動一個刮膠滾刷的寬度，視覺識別裝置重新識別待加工管材直徑，開始滾刷定位，下一步的刮膠開始，并依次循環作業。

技術領域

本發明涉及刮膠系統，具體涉及一種具有視覺識別機器人的自動刮膠系統。

背景技術

在樹脂材料的管材制造過程中，在芯柱上纏繞玻璃鋼纖維絲的過程中，需要不斷加入化學粘膠，使其凝固成一體的管材。在這一制造過程中，每纏繞一層玻璃鋼纖維絲，多余的粘膠就會順著圓柱面流下來，化學粘膠會給環境造成污染，所散發的有毒氣體會傷害現場作業的工人，同時也造成生產企業原材料的浪費。

現階段制造管材的企業采用人工作業完成這一工序，存在幾個問題：第一，惡劣環境給工人帶來呼吸道疾病等職業病危害；第二，人工操作不夠精確，造成粘膠外流，對于環境造成污染。第三，人工操作不標準，造成粘膠浪費，也造成管材表面膠水的厚度不均，影響管材的質量。

發明內容

本發明的目的在于至少解決現有技術中存在的技術問題之一，提供一種具有視覺識別機器人的自動刮膠系統。

本發明的技術解決方案如下：

一種具有視覺識別機器人的自動刮膠系統，包括：

機架；機架上設置有定位芯軸和用于驅動所述定位芯軸轉動的第一驅動裝置；

涂膠裝置，其包括刮膠機構、機械臂以及用于驅動所述機械臂沿所述定位芯軸軸向來回運動的第二驅動裝置；

視覺識別裝置，其設置于所述機械臂上。

優選地，所述第一驅動裝置包括電機和設置于機架兩端的輥組，所述輥組至少包括兩驅動輥，兩驅動輥之間的間距小于待加工管材的直徑，所述電機能夠驅動所述驅動輥轉動。

優選地，所述第二驅動裝置包括伺服電機、與定位芯軸平行設置的滑軌，滑軌的側端設置有齒條，所述伺服電機的輸出端設置有與所述齒條嚙合的齒輪，所述滑軌上滑動設置有活動板，所述機械臂設置于所述活動板上。

優選地，所述視覺識別裝置為視覺相機。

優選地，所述機械臂采用六軸機械臂，其前端設置有第一旋轉機構。

優選地，所述視覺識別裝置設置于所述第一旋轉機構上。

優選地，所述刮膠機構設置于所述第一旋轉機構上。

優選地，所述刮膠機構包括刮膠滾刷和儲膠筒，所述刮膠滾刷位于所述儲膠筒的上方。

優選地，還包括控制裝置，所述控制裝置能夠根據所述視覺識別裝置的識別信號控制所述機械臂、第一驅動裝置和第二驅動裝置的動作。

本發明至少具有以下有益效果之一：

(1)本發明的一種具有視覺識別機器人的自動刮膠系統，通過視覺識別裝置獲取待加工管材的直徑大小，計算出管材的周長，機械臂根據視覺識別裝置的識別信息，開始對待加工管材進行刮膠處理，完成一個刮膠滾刷對應的半周長為一個循環結束，第二驅動裝置開始帶動機械臂移動一個刮膠滾刷的寬度，視覺識別裝置重新識別待加工管材直徑，開始滾刷定位，下一步的刮膠開始，并依次循環作業，同時還解決了管材壁上殘留膠厚度不均勻刮膠操作不易的問題，同時也能應用在異徑管材上進行刮膠；實現了更加智能的刮膠動作。