[發(fā)明專利]步行支持裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011007458.1
• 申請(qǐng)日: 2020-09-23
• 公開（公告）號(hào): CN112618292A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柴田由之;松岡祐樹;金谷學(xué);粂野俊貴;安井裕策
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社捷太格特
• 主分類號(hào): A61H3/04
• 分類號(hào): A61H3/04
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;金雪梅

本發(fā)明的步行支持裝置具備框架、包含驅(qū)動(dòng)輪的多個(gè)車輪、行駛用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、手柄、強(qiáng)制移動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及控制裝置。控制裝置具有：手柄把持識(shí)別部，對(duì)于左右一對(duì)手柄分別識(shí)別手柄非把持狀態(tài)和手柄把持狀態(tài)，其中上述手柄非把持狀態(tài)相當(dāng)于由使用者把持并向后方拉動(dòng)的手柄被松手而手柄朝向手柄基準(zhǔn)位置移動(dòng)的狀態(tài)，上述手柄把持狀態(tài)相當(dāng)于由上述使用者把持并與上述使用者的手臂的擺動(dòng)一起朝向上述前方移動(dòng)的狀態(tài)；以及控制調(diào)整部，基于手柄把持識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果來控制行駛用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及步行支持裝置。

背景技術(shù)

可獨(dú)立步行的使用者為了進(jìn)行質(zhì)量更高的自然的步行訓(xùn)練，不倚靠步行器，以使軀干筆直的正確的姿勢(shì)，一邊與腿同步地正確地?cái)[動(dòng)手臂一邊步行非常重要。因此，需要一種步行器，該步行器能夠?qū)⑴c使用者之間的距離保持在恒定而不會(huì)遠(yuǎn)離使用者，以使得使用者能夠不倚靠步行器地以正確的姿勢(shì)步行。

例如，在日本特開2016－63980號(hào)公報(bào)中記載有一種步行輔助車(相當(dāng)于本申請(qǐng)的步行支持裝置)，該步行輔助車具備：距離檢測機(jī)構(gòu)(例如，超聲波傳感器、紅外線距離傳感器)，檢測從基體(相當(dāng)于本申請(qǐng)的框架)到使用者的距離；作用力檢測部，檢測使用者推動(dòng)把手(相當(dāng)于本申請(qǐng)的手柄)的作用力；以及移動(dòng)控制部(相當(dāng)于本申請(qǐng)的行駛用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu))，基于使用距離或者作用力來控制驅(qū)動(dòng)部。

在日本特開2016－63980號(hào)公報(bào)的步行輔助車中，在使用者與步行輔助車之間的距離小于使用者的通常的步行狀態(tài)下的與基體的距離的情況下，以配合使用者的步行的方式使步行輔助車前進(jìn)來進(jìn)行動(dòng)作，以輔助步行。另外，在步行輔助車中，在大于通常的步行狀態(tài)下的與基體的距離的情況下，判斷為使用者跟不上步行輔助車，并使步行輔助車減速，將距離保持在恒定而不會(huì)遠(yuǎn)離使用者。

針對(duì)日本特開2016－63980號(hào)公報(bào)所記載的步行輔助車，為了使使用者進(jìn)行更加正確的步行訓(xùn)練，優(yōu)選能夠一邊擺動(dòng)手臂一邊步行的步行器。因此，為了使使用者一邊擺動(dòng)手臂一邊步行，在步行器上需要使使用者把持的手柄沿著步行器的前后方向移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。作為使該手柄在前后方向上移動(dòng)的機(jī)構(gòu)，考慮將手柄通過彈性體支承于步行器，利用向與使用者使其沿前后方向移動(dòng)的方向相反的方向作用的彈力，使手柄在前后方向上移動(dòng)的結(jié)構(gòu)。

在具有這樣的使手柄在前后方向上移動(dòng)的結(jié)構(gòu)的步行器中，若使用者在拉動(dòng)手柄的狀態(tài)下停止把持并松手，則手柄向前方移動(dòng)并強(qiáng)烈地與步行器的車體碰撞。通過由該碰撞引起的反作用，步行器被向前方加速，而遠(yuǎn)離使用者無法將與使用者之間的距離保持在恒定。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供一種步行支持裝置，在通過前后擺動(dòng)使用者把持的左右手柄來驅(qū)動(dòng)的步行支持裝置中，通過簡單的結(jié)構(gòu)，即使在使用者釋放向后方拉動(dòng)的手柄的情況下，也能夠防止步行支持裝置遠(yuǎn)離使用者。

根據(jù)本公開的第一方式，步行支持裝置具備：框架；多個(gè)車輪，設(shè)置于上述框架且包含至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪；行駛用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，構(gòu)成為驅(qū)動(dòng)上述驅(qū)動(dòng)輪；左右一對(duì)手柄，構(gòu)成為由使用者把持，并能夠在相對(duì)于上述框架的前后方向亦即框架前后方向上移動(dòng)；以及各個(gè)強(qiáng)制移動(dòng)機(jī)構(gòu)，構(gòu)成為使各個(gè)上述手柄朝向成為上述框架前后方向上的基準(zhǔn)的位置亦即各個(gè)手柄基準(zhǔn)位置沿著上述框架前后方向移動(dòng)；以及控制裝置，構(gòu)成為控制上述行駛用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，上述控制裝置具有手柄把持識(shí)別部和控制調(diào)整部，上述手柄把持識(shí)別部構(gòu)成為在上述手柄從上述框架前后方向的后方朝向前方移動(dòng)的情況下，對(duì)于左右一對(duì)上述手柄分別識(shí)別手柄非把持狀態(tài)和手柄把持狀態(tài)，上述手柄非把持狀態(tài)相當(dāng)于由上述使用者把持并向上述后方拉動(dòng)的上述手柄被松手而上述手柄向上述手柄基準(zhǔn)位置移動(dòng)的狀態(tài)，上述手柄把持狀態(tài)相當(dāng)于由上述使用者把持并與上述使用者的手臂的擺動(dòng)一起朝向上述前方移動(dòng)的狀態(tài)，上述控制調(diào)整部構(gòu)成為基于上述手柄把持識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果來控制上述行駛用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。