[發明專利]步行支持裝置

在審

• 申請號: 202011007458.1
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112618292A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 柴田由之;松岡祐樹;金谷學;粂野俊貴;安井裕策
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;金雪梅

1.一種步行支持裝置，具備：

框架；

多個車輪，設置于上述框架且包含至少一個驅動輪；

行駛用驅動機構，構成為驅動上述驅動輪；

左右一對手柄，構成為由使用者把持，并能夠在相對于上述框架的前后方向亦即框架前后方向上移動；

各個強制移動機構，構成為使各個上述手柄朝向成為上述框架前后方向上的基準的位置亦即各個手柄基準位置沿著上述框架前后方向移動；以及

控制裝置，構成為控制上述行駛用驅動機構，

上述控制裝置具有手柄把持識別部和控制調整部，

上述手柄把持識別部構成為在上述手柄從上述框架前后方向的后方朝向前方移動的情況下，對于左右一對上述手柄分別識別手柄非把持狀態和手柄把持狀態，

上述手柄非把持狀態相當于由上述使用者把持并向上述后方拉動的上述手柄被松手而上述手柄向上述手柄基準位置移動的狀態，

上述手柄把持狀態相當于由上述使用者把持并與上述使用者的手臂的擺動一起朝向上述前方移動的狀態，

上述控制調整部構成為基于上述手柄把持識別部的識別結果來控制上述行駛用驅動機構。

2.根據權利要求1所述的步行支持裝置，其中，

還分別具備手柄位置檢測機構，該手柄位置檢測機構構成為檢測上述框架前后方向上的左右一對的上述手柄各個相對于上述框架的位置，

上述強制移動機構具有與上述框架和上述手柄連接的彈性部件，

上述控制裝置基于來自上述手柄位置檢測機構的信息，求出各個上述手柄相對于上述框架的上述位置、以及與上述位置對應的上述手柄的速度亦即手柄速度和上述手柄的加速度亦即手柄加速度中的至少一方，

基于各個上述手柄的上述位置、以及上述手柄速度和上述手柄加速度中的上述至少一方，通過上述手柄把持識別部來識別各個上述手柄是處于上述手柄非把持狀態還是處于上述手柄把持狀態。

3.根據權利要求1所述的步行支持裝置，其中，

上述控制裝置進行控制：

在通過上述手柄把持識別部識別為左右一對上述手柄中的任意一方是上述手柄非把持狀態的情況下、或者識別為左右一對上述手柄雙方是上述手柄非把持狀態的情況下，

通過上述控制調整部使上述行駛用驅動機構對上述驅動輪產生第一規定制動力來使上述步行支持裝置減速、或者使上述驅動輪停止。

4.根據權利要求2所述的步行支持裝置，其中，

上述控制裝置進行控制：

在通過上述手柄把持識別部識別為左右一對上述手柄中的任意一方是上述手柄非把持狀態的情況下、或者識別為左右一對上述手柄雙方是上述手柄非把持狀態的情況下，

通過上述控制調整部使上述行駛用驅動機構對上述驅動輪產生第一規定制動力來使上述步行支持裝置減速、或者使上述驅動輪停止。

5.根據權利要求2～4中任一項所述的步行支持裝置，其中，

上述控制裝置基于來自上述手柄位置檢測機構的上述信息，分別求出上述框架前后方向上的各個上述手柄的移動范圍亦即手柄行程，

在各個作為從各個上述手柄行程中的中央位置亦即手柄行程中央位置到上述前方的規定位置亦即前方規定位置的區間的識別區間中，

在各個上述手柄的上述手柄加速度的大小為識別加速度閾值以下的情況下，通過上述手柄把持識別部分別識別為是上述手柄把持狀態，

在上述手柄的上述手柄加速度的大小不為上述識別加速度閾值以下的情況下，通過上述手柄把持識別部分別識別為是上述手柄非把持狀態。

6.根據權利要求5所述的步行支持裝置，其中，

上述手柄基準位置是沿著上述框架前后方向的上述手柄能夠移動的行程亦即可動行程的前端附近，

上述前方規定位置是上述手柄基準位置。