[發明專利]墻面打磨機器人的恒壓控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202011007252.9
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112123060B
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 程德考;王克成;張格森;常先偉;蘇李偉;吳瓊
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B24B7/18
• 分類號: B24B7/18;B24B41/02;B24B41/00;B24B41/04;B24B47/20;B24B51/00;B24B49/00;B24B1/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 歐陽高鳳

本申請公開了一種墻面打磨機器人的恒壓控制方法及裝置，其中，方法包括：采集墻面打磨機器人的當前作業信息，并根據當前作業信息檢測墻面打磨機器人的當前作業工況；根據當前作業工況確定墻面打磨機器人作業的工作壓力值；根據工作壓力值生成墻面打磨機器人的壓力輸出區間，并在打磨機器人執行打磨作業時，將墻面打磨機器人的實際壓力輸出控制在壓力輸出區間內。該方法解決了相關技術中打磨組件對墻面的適應性較差，并且因墻面凹凸起伏，導致工作過程中壓力調整波動較大，打磨質量一致性較差，且壓力傳感器容易受振動過載損壞等問題，有效提高了墻面打磨機器人的使用價值及使用性能，提高了墻面打磨機器人施工作業面的施工質量。

技術領域

本申請涉及壓力控制技術領域，特別涉及一種墻面打磨機器人的恒壓控制方法及裝置。

背景技術

恒壓控制一般行業內采用氣缸或者液壓缸作為執行元件,系統壓力采用恒壓閥實現，即通過控制氣體或者液壓油的壓力恒定實現恒定的壓力輸出。然而，上述兩種方式均需要氣站或者液壓站作為動力源，能量利用率低、占用空間大且成本高，不適宜布置在結構緊湊的機器人上。

相關技術中，一般是通過行機構與壓力傳感器組合實現，通過設定壓力傳感器的閾值范圍，超過閾值執行機構向減小壓力方向運動，小于閾值執行機構向增大壓力方向運動進行動態調整。

然而，由于工作墻面本身具有凹凸起伏，工作過程中壓力調整波動較大，打磨質量一致性較差，打磨組件對墻面的適應性較差，并且壓力傳感器容易受振動過載損壞，且執行機構動態調整頻繁，系統穩定性低，難以實現精確壓力控制，同時對執行機構反應迅速要求較高，導致成本較高，亟待解決。

申請內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。

為此，本發明的第一目的在于提出一種墻面打磨機器人的恒壓控制方法，實現了墻面打磨機器人不同作業工況下的壓力快速匹配，減少人工輔助作業，解決了相關技術中打磨組件對墻面的適應性較差，并且因墻面凹凸起伏，導致工作過程中壓力調整波動較大，打磨質量一致性較差，且壓力傳感器容易受振動過載損壞等問題，有效提高了墻面打磨機器人的使用價值及使用性能，提高了墻面打磨機器人施工作業面的施工質量。

本發明的第二個目的在于提出一種墻面打磨機器人的恒壓控制裝置。

本發明的第三個目的在于提出一種電子設備。

本發明的第四個目的在于提出一種計算機可讀存儲介質。

為達到上述目的，本申請第一方面實施例提供一種墻面打磨機器人的恒壓控制方法，包括以下步驟：

采集所述墻面打磨機器人的當前作業信息，并根據所述當前作業信息檢測墻面打磨機器人的當前作業工況；

根據所述當前作業工況確定所述墻面打磨機器人作業的工作壓力值；

根據所述工作壓力值生成所述墻面打磨機器人的壓力輸出區間，并在所述打磨機器人執行打磨作業時，將所述墻面打磨機器人的實際壓力輸出控制在所述壓力輸出區間內。另外，根據本發明上述實施例的墻面打磨機器人的恒壓控制方法還可以具有以下附加的技術特征：

可選地，所述根據所述工作壓力值生成所述墻面打磨機器人的壓力輸出區間，包括：

獲取所述墻面打磨機器人的彈性組件的變形量閾值；

根據所述工作壓力值、所述變形量閾值、彈性剛度系數與組件數量生成所述壓力輸出區間。

可選地，所述根據所述當前作業工況確定所述墻面打磨機器人作業的工作壓力值，包括：

根據所述當前作業工況匹配所述彈性組件的壓縮量。

可選地，所述將所述墻面打磨機器人的實際壓力輸出控制在所述壓力輸出區間內，包括：