[發明專利]墻面打磨機器人的恒壓控制方法及裝置有效
| 申請號： | 202011007252.9 | 申請日： | 2020-09-23 |
| 公開（公告）號： | CN112123060B | 公開（公告）日： | 2022-05-20 |
| 發明（設計）人： | 程德考;王克成;張格森;常先偉;蘇李偉;吳瓊 | 申請（專利權）人： | 廣東博智林機器人有限公司 |
| 主分類號： | B24B7/18 | 分類號： | B24B7/18;B24B41/02;B24B41/00;B24B41/04;B24B47/20;B24B51/00;B24B49/00;B24B1/00 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 歐陽高鳳 |
| 地址： | 528311 廣東省佛山市順德區北滘鎮順江*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 墻面 打磨 機器人 控制 方法 裝置 | ||
1.一種墻面打磨機器人的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
采集所述墻面打磨機器人的當前作業信息，并根據所述當前作業信息檢測墻面打磨機器人的當前作業工況；
根據所述當前作業工況確定所述墻面打磨機器人作業的工作壓力值；
根據所述工作壓力值生成所述墻面打磨機器人的壓力輸出區間，并在所述打磨機器人執行打磨作業時，將所述墻面打磨機器人的實際壓力輸出控制在所述壓力輸出區間內；其中
所述根據所述當前作業工況確定所述墻面打磨機器人作業的工作壓力值，包括：根據所述當前作業工況匹配彈性組件的壓縮量；
所述根據所述工作壓力值生成所述墻面打磨機器人的壓力輸出區間，包括：獲取所述墻面打磨機器人的彈性組件的變形量閾值；根據所述工作壓力值、所述變形量閾值、彈性剛度系數與組件數量生成所述壓力輸出區間；
所述當前作業信息包括：作業面材質信息、作業面打磨深度信息、作業面打磨速度及作業面特征信息；
所述當前作業工況包括：混凝土打磨、墻面拋光、膩子乳膠漆翻新去除打磨作業。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述墻面打磨機器人的實際壓力輸出控制在所述壓力輸出區間內，包括：
根據壓縮量確定得到所述彈性組件的壓縮變動區間；
將所述彈性組件壓向墻面至所述壓縮量，并維持所述彈性組件的實際壓縮量在所述壓縮變動區間內進行所述打磨作業。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述維持所述彈性組件的實際壓縮量在所述壓縮變動區間內進行所述打磨作業，包括：
在所述實際壓縮量小于所述壓縮變動區間的最小值時，增加所述墻面打磨機器人的打磨組件工作壓力；
在所述實際壓縮量大于所述壓縮變動區間的最大值時，減小所述墻面打磨機器人的打磨組件工作壓力。
4.一種墻面打磨機器人的控制裝置，其特征在于，包括：
檢測模塊，用于采集所述墻面打磨機器人的當前作業信息，并根據所述當前作業信息檢測墻面打磨機器人的當前作業工況；
確定模塊，用于根據所述當前作業工況確定所述墻面打磨機器人作業的工作壓力值；
控制模塊，用于根據所述工作壓力值生成所述墻面打磨機器人的壓力輸出區間，并在所述打磨機器人執行打磨作業時，將所述墻面打磨機器人的實際壓力輸出控制在所述壓力輸出區間內；其中
確定模塊，包括：匹配單元，用于根據所述當前作業工況匹配彈性組件的壓縮量；
所述控制模塊，包括：獲取單元，用于獲取所述墻面打磨機器人的彈性組件的變形量閾值；生成單元，用于根據所述工作壓力值、所述變形量閾值、彈性剛度系數與組件數量生成所述壓力輸出區間；
所述當前作業信息包括：作業面材質信息、作業面打磨深度信息、作業面打磨速度及作業面特征信息；
所述當前作業工況包括：混凝土打磨、墻面拋光、膩子乳膠漆翻新去除打磨作業。
5.一種電子設備，其特征在于，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序，以實現如權利要求1-3任一項所述的墻面打磨機器人的控制方法。
6.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行，以用于實現如權利要求1-3任一項所述的墻面打磨機器人的控制方法。
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