[發明專利]無人機的自檢方法及無人機

有效

• 申請號: 202011007075.4
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112124604B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蘇州臻迪智能科技有限公司
• 主分類號: B64D45/00
• 分類號: B64D45/00;B64C27/08;B64C27/10;B64F5/60;H04N5/225;H04N5/232;H04N5/235;H04N17/00
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 許書音

本申請提供一種無人機的自檢方法及無人機，無人機具有前視攝像機構和主視攝像機構，無人機在佩戴防水殼時，防水殼的擋片會遮擋前視攝像機構，方法用于檢測無人機是否佩戴防水殼，包括：獲取前視攝像機構的前視曝光參數和主視攝像機構的主視曝光參數；根據前視曝光參數和主視曝光參數，確定無人機是否佩戴防水殼。在無人機未佩戴防水殼時，前視曝光參數和主視曝光參數在理論上應當滿足一定的條件，但在無人機佩戴防水殼時，防水殼的擋片會遮擋無人機的前視攝像機構，從而使得前視曝光參數和主視曝光參數有著較為明顯的差異。基于前視曝光參數和主視曝光參數確定無人機是否佩戴防水殼，從而保證無人機動力系統的穩定運行，保證無人機的運行安全。

技術領域

本申請涉及無人機領域，具體而言，涉及一種無人機的自檢方法及無人機。

背景技術

隨著無人機技術的發展和無人機的普及，無人機應用在越來越多的領域中。而無人機的防水殼，則是保護無人機應用于一些領域中的必要防具。無人機佩戴防水殼，會影響機身總重量，從而影響無人機的動力系統。例如，若按照一個推力F1，可實現未佩戴防水殼時的無人機的懸停；但是，若該無人機佩戴上防水殼，卻仍按照推力F1為無人機提供動力，則難以維持無人機的懸停，從而使得無人機往下掉，影響飛行體驗，甚至造成炸機。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種無人機的自檢方法及無人機，以使無人機能夠可靠地檢測出無人機的機身是否佩戴防水殼，從而保證無人機的穩定運行。

為了實現上述目的，本申請的實施例通過如下方式實現：

第一方面，本申請實施例提供一種無人機的自檢方法，無人機具有前視攝像機構和主視攝像機構，所述無人機在佩戴防水殼時，所述防水殼的擋片會遮擋所述前視攝像機構，所述方法用于檢測所述無人機是否佩戴所述防水殼，包括：獲取所述前視攝像機構的前視曝光參數和所述主視攝像機構的主視曝光參數；根據所述前視曝光參數和所述主視曝光參數，確定所述無人機是否佩戴所述防水殼。

在本申請實施例中，在無人機未佩戴防水殼時，前視攝像機構的前視曝光參數和主視攝像機構的主視曝光參數在理論上應當滿足一定的條件(例如，前視曝光參數和主視曝光參數滿足特定的擬合關系)，但在無人機佩戴防水殼時，防水殼的擋片會遮擋無人機的前視攝像機構，從而使得前視曝光參數和主視曝光參數有著較為明顯的差異，不再滿足條件。因此，可以基于前視曝光參數和主視曝光參數，確定無人機是否佩戴防水殼，從而保證無人機動力系統的穩定運行，保證無人機的運行安全。

結合第一方面，在第一方面的第一種可能的實現方式中，所述根據所述前視曝光參數和所述主視曝光參數，確定所述無人機是否佩戴所述防水殼，包括：根據所述前視曝光參數，計算所述前視攝像機構的前視環境照度，以及，根據所述主視曝光參數，計算所述主視攝像機構的主視環境照度；根據所述前視環境照度和所述主視環境照度，確定所述無人機是否佩戴所述防水殼。

在該實現方式中，通過前視曝光參數可以計算出前視攝像機構的前視環境照度，通過主視曝光參數可以計算主視攝像機構的主視環境照度。在無人機未佩戴防水殼時，前視環境照度和主視環境照度理論上應當相等(相機結構一致時)或者滿足一定的條件(相機結構不一致時)，例如滿足一個給定的擬合關系。因此，可以通過前視環境照度和主視環境照度準確地判斷無人機是否佩戴防水殼。

結合第一方面的第一種可能的實現方式，在第一方面的第二種可能的實現方式中，所述前視曝光參數包括前視曝光總量、前視曝光時間和前視感光度，所述主視曝光參數包括主視曝光總量、主視曝光時間和主視感光度，所述根據所述前視曝光參數，計算所述前視攝像機構的前視環境照度，包括：根據所述前視曝光總量、所述前視曝光時間和所述前視感光度，計算出所述前視環境照度；所述根據所述主視曝光參數，計算所述主視攝像機構的主視環境照度，包括：根據所述主視曝光總量、所述主視曝光時間和所述主視感光度，計算出所述主視環境照度。