[發明專利]無人機的自檢方法及無人機

有效

• 申請號: 202011007075.4
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112124604B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蘇州臻迪智能科技有限公司
• 主分類號: B64D45/00
• 分類號: B64D45/00;B64C27/08;B64C27/10;B64F5/60;H04N5/225;H04N5/232;H04N5/235;H04N17/00
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 許書音

1.一種無人機的自檢方法，其特征在于，無人機具有前視攝像機構和主視攝像機構，所述無人機在佩戴防水殼時，所述防水殼的擋片會遮擋所述前視攝像機構，所述方法用于檢測所述無人機是否佩戴所述防水殼，包括：

獲取所述前視攝像機構的前視曝光參數和所述主視攝像機構的主視曝光參數；

根據所述前視曝光參數和所述主視曝光參數，確定所述無人機是否佩戴所述防水殼。

2.根據權利要求1所述的無人機的自檢方法，其特征在于，所述根據所述前視曝光參數和所述主視曝光參數，確定所述無人機是否佩戴所述防水殼，包括：

根據所述前視曝光參數，計算所述前視攝像機構的前視環境照度，以及，根據所述主視曝光參數，計算所述主視攝像機構的主視環境照度；

根據所述前視環境照度和所述主視環境照度，確定所述無人機是否佩戴所述防水殼。

3.根據權利要求2所述的無人機的自檢方法，其特征在于，所述前視曝光參數包括前視曝光總量、前視曝光時間和前視感光度，所述主視曝光參數包括主視曝光總量、主視曝光時間和主視感光度，所述根據所述前視曝光參數，計算所述前視攝像機構的前視環境照度，包括：

根據所述前視曝光總量、所述前視曝光時間和所述前視感光度，計算出所述前視環境照度；

所述根據所述主視曝光參數，計算所述主視攝像機構的主視環境照度，包括：

根據所述主視曝光總量、所述主視曝光時間和所述主視感光度，計算出所述主視環境照度。

4.根據權利要求2所述的無人機的自檢方法，其特征在于，所述根據所述前視環境照度和所述主視環境照度，確定所述無人機是否佩戴所述防水殼，包括：

判斷所述主視環境照度是否滿足第一條件和第二條件，以及判斷所述前視環境照度是否滿足所述第二條件，其中，所述第一條件為所述主視環境照度處于預設照度區間內，所述第二條件為所述前視環境照度與所述主視環境照度之間的照度差異位于第一照度差異區間內；

在所述主視環境照度滿足所述第一條件和所述第二條件，且所述前視環境照度滿足所述第二條件時，確定所述無人機佩戴有所述防水殼。

5.根據權利要求2所述的無人機的自檢方法，其特征在于，所述前視攝像機構包括左前視機構和右前視機構，所述前視曝光參數還包括左前視動態響應和右前視動態響應，所述根據所述前視環境照度和所述主視環境照度，確定所述無人機是否佩戴所述防水殼，包括：

判斷所述主視環境照度是否滿足第一條件和第二條件，判斷所述前視環境照度是否滿足所述第二條件，以及，判斷所述左前視動態響應和所述右前視動態響應是否滿足第三條件，其中，所述第一條件為所述主視環境照度處于預設照度區間內，所述第二條件為所述前視環境照度與所述主視環境照度之間的照度差異位于第一照度差異區間內，所述第三條件為所述左前視動態響應和所述右前視動態響應均處于第一動態響應區間，且所述左前視動態響應和所述右前視動態響應之間的動態響應差異在預設動態差異內；

在所述主視環境照度滿足所述第一條件和所述第二條件，所述前視環境照度滿足所述第二條件，且所述左前視動態響應和所述右前視動態響應滿足所述第三條件時，確定所述無人機佩戴有所述防水殼。

6.根據權利要求2所述的無人機的自檢方法，其特征在于，所述根據所述前視環境照度和所述主視環境照度，確定所述無人機是否佩戴所述防水殼，包括：

判斷所述主視環境照度是否滿足第一條件和第四條件，以及判斷所述前視環境照度是否滿足所述第四條件，其中，所述第一條件為所述主視環境照度處于預設照度區間內，所述第四條件為所述前視環境照度與所述主視環境照度之間的照度差異位于第二照度差異區間內；

在所述主視環境照度滿足所述第一條件和所述第四條件，且所述前視環境照度滿足所述第四條件時，確定所述無人機未佩戴所述防水殼。