[發明專利]一種絕緣子零值檢測機器人

在審

• 申請號: 202011006958.3
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112014706A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發明（設計）人: 黎敏;唐信;鄧志勇;王海躍;喻暢;劉彬;郭海濤;張亮峰;劉定國;毛文奇
• 申請（專利權）人: 長沙精鑄電力技術有限公司
• 主分類號: G01R31/12
• 分類號: G01R31/12;B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種絕緣子零值檢測機器人，包括結構主體，所述結構主體包括履帶模塊、連接臂模塊、驅動控制盒、檢測觸針以及支撐滑板，所述履帶模塊通過連接臂模塊與所述驅動控制盒連接，所述支撐滑板安裝在所述驅動控制盒腹部，履帶模塊通過連接臂模塊的夾持力與支撐滑板貼合在絕緣子串上，且所述驅動控制盒控制履帶模塊與檢測觸針對絕緣子進行檢測，可通過調整控制關節適應不同盤徑的絕緣子，實現對水平排布、垂直排布和V字形排布的單串絕緣子的自動行走檢測，有效減少工人們檢測時的不安全因素，提高了工作效率，降低檢測成本，可通過折疊縮小體積，便于攜帶。

技術領域

本發明涉及絕緣子零值檢測技術領域，具體為一種絕緣子零值檢測機器人。

背景技術

絕緣子是架空高壓輸電線路上用于導線與鐵塔連接的絕緣設備，劣化絕緣子的預防檢測對于保證高壓輸電線路安全運行具有重要意義，傳動的檢測方式為人工登塔高空作業，但隨著高壓等級的提高，絕緣子串長度不斷增加，人工檢測作業的難度也越來越大，效率極低，同時危險性也比較高，鑒于上述缺陷，設計一種自動在絕緣子上行走檢測的機器人是目前亟待解決的問題。

發明內容

為了克服現有技術方案的不足，本發明提供一種絕緣子零值檢測機器人。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種絕緣子零值檢測機器人，包括結構主體，所述結構主體包括履帶模塊、連接臂模塊、驅動控制盒、檢測觸針以及支撐滑板，所述履帶模塊通過連接臂模塊與所述驅動控制盒連接，通過調整連接臂模塊使機器人適應不同盤徑的絕緣子，所述支撐滑板安裝在所述驅動控制盒腹部，履帶模塊通過連接臂模塊的夾持力與支撐滑板貼合在絕緣子串上，且所述驅動控制盒控制履帶模塊與檢測觸針對絕緣子進行檢測，所述履帶模塊共設置兩組，采用雙履帶模塊及支撐滑板可實現在水平、V字形、垂直等不同方向排列的絕緣子串行走，所述檢測觸針共設置兩組，兩組檢測觸針分別設置在驅動控制盒的前后兩側。

優選地，所述履帶模塊包括履帶模塊骨架以及設于履帶模塊骨架上的帶輪、電機安裝板、履帶墊板、帶輪安裝板、張緊調整罩以及張緊支架，所述帶輪安裝于所述履帶模塊骨架的兩端，并且兩個所述帶輪連接并支撐有一條履帶，其中一個帶輪連接有驅動其徑向運動的驅動電機，所述驅動電機通過電機安裝板固定在履帶模塊骨架上面，所述履帶墊板安裝在履帶模塊骨架腹部，起到支撐履帶的作用，所述張緊支架固定在履帶模塊骨架的側面，所述張緊支架用于與連接臂模塊連接，所述張緊調整罩設于遠離所述驅動電機的一端，通過張緊調整罩調節兩個帶輪之間的軸距調整履帶松緊度，所述帶輪安裝板是用于固定帶輪，并使帶輪與履帶模塊骨架相連接。

優選地，所述連接臂模塊包括橫梁、控制關節以及縱臂，所述橫梁與縱臂通過控制關節相連接，并且控制關節主要是控制縱臂與橫梁的角度，由此控制履帶模塊的開合以及其貼合在絕緣子上的松緊度，所述橫梁固定在所述驅動控制盒上，所述縱臂固定在履帶模塊上。

優選地，所述控制關節包括公節、母節、縱臂節、把手、第一銷軸、第二銷軸、定位簧片、第一連桿、第二連桿、調整連桿、滾花螺母以及固定栓，所述縱臂節其中一端與所述縱臂連接，縱臂節另一端通過第一銷軸與所述母節連接，縱臂節可繞第一銷軸徑向旋轉，所述公節、母節以及把手通過第二銷軸實現連接，所述把手另一端通過第二銷軸與第一連桿相連接，第一連桿另一端與所述調整連桿相連接，第二連桿作為連接支點，調整連桿另一端與母節相連接，把手旋轉時帶動第一連桿從而拉動調整連桿，進而帶動母節旋轉，起到通過把手控制履帶模塊開合的作用效果，定位簧片是用來固定把手角度位置，調整連桿上的滾花螺母可用來調整母節旋轉角度，實現適應不同絕緣子盤徑的作用。

優選地，所述支撐滑板包括底板以及兩塊側板，兩塊所述側板平行固定于所述驅動控制盒上，所述底板橫跨固定在兩塊側板上，且底板抱緊絕緣子行走時起到支撐和滑動的作用。

優選地，所述結構主體還包括兩組驅動所述檢測觸針的電機，檢測觸針合緊打開一前一后分別碰觸絕緣子的前后鋼帽完成測試。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：