[發(fā)明專利]信號(hào)燈的圖像的標(biāo)注方法、裝置、電子設(shè)備以及路側(cè)設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011006909.X
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號(hào): CN112131414A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉博
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F16/483
• 分類號(hào): G06F16/483;G06F16/48
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 鈄颯颯;臧建明

1.一種信號(hào)燈的圖像的標(biāo)注方法，包括：

獲取拍攝裝置拍攝的包含有信號(hào)燈的圖像幀序列；

在所述圖像幀序列中，獲取相鄰兩個(gè)圖像幀中第一位置的灰度的差分值，所述第一位置為所述信號(hào)燈的位置；

根據(jù)所述灰度的差分值，確定所述圖像幀序列中每個(gè)圖像幀中所述信號(hào)燈的變化狀態(tài)；

若所述圖像幀序列中存在所述信號(hào)燈從點(diǎn)亮狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)橄鐮顟B(tài)的目標(biāo)圖像幀，則將所述目標(biāo)圖像幀標(biāo)注為所述信號(hào)燈的無顏色圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述將所述目標(biāo)圖像幀標(biāo)注為所述信號(hào)燈的無顏色圖像，包括：

獲取所述信號(hào)燈的顏色；

將所述目標(biāo)圖像幀標(biāo)注為所述顏色的信號(hào)燈的無顏色圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述拍攝裝置與所述信號(hào)燈的相對位置保持不變，所述方法還包括：

在所述圖像幀序列中，獲取所述信號(hào)燈在第一個(gè)圖像幀的坐標(biāo)位置；

將所述坐標(biāo)位置作為所述圖像幀序列中每個(gè)圖像幀的所述第一位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述獲取所述信號(hào)燈在所述第一個(gè)圖像幀的坐標(biāo)位置，包括：

顯示所述第一個(gè)圖像幀；

接收用戶對所述第一個(gè)圖像幀的坐標(biāo)的選擇指令；

根據(jù)所述選擇指令，得到所述坐標(biāo)位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述獲取所述信號(hào)燈在所述第一個(gè)圖像幀的坐標(biāo)位置，包括：

采用識(shí)別模型，識(shí)別得到所述信號(hào)燈在所述第一個(gè)圖像幀的坐標(biāo)位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述獲取相鄰兩個(gè)圖像幀中第一位置的灰度的差分值，包括：

獲取每個(gè)圖像幀的二值化圖像；

根據(jù)所述每個(gè)圖像幀的二值化圖像，獲取相鄰兩個(gè)圖像幀的第一位置的灰度的差分值。

7.根據(jù)權(quán)利要求2-6中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述相鄰兩個(gè)圖像幀中的前一個(gè)圖像幀為第一圖像幀，后一個(gè)圖像幀為第二圖像幀，所述獲取相鄰兩個(gè)圖像幀中第一位置的灰度的差分值，包括：

獲取所述第一圖像幀的第一位置的灰度減去所述第二圖像幀的所述第一位置的灰度的第一差分值，以得到多個(gè)第一差分值；

獲取所述第二圖像幀的第一位置的灰度減去所述第一圖像幀的所述第一位置的灰度的第二差分值，以得到多個(gè)第二差分值。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述第一位置包括至少兩個(gè)像素塊，所述獲取所述第一圖像幀的第一位置的灰度減去所述第二圖像幀的所述第一位置的灰度的第一差分值，包括：

獲取所述第一圖像幀的每個(gè)像素塊減去所述第二圖像幀的對應(yīng)的像素塊的灰度的第一子差分值；

將至少兩個(gè)第一子差分值的均值作為所述第一差分值；

所述獲取所述第二圖像幀的第一位置的灰度減去所述第一圖像幀的所述第一位置的灰度的第二差分值，包括：

獲取所述第二圖像幀的每個(gè)像素塊減去所述第一圖像幀的對應(yīng)的像素塊的灰度的第二子差分值；

將至少兩個(gè)第二子差分值的均值作為所述第二差分值。

9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的方法，其中，所述根據(jù)所述灰度的差分值，確定所述圖像幀序列中每個(gè)圖像幀中所述信號(hào)燈的變化狀態(tài)，包括：

根據(jù)所述多個(gè)第一差分值、第一閾值、所述多個(gè)第二差分值和第二閾值，確定所述每個(gè)圖像幀中所述顏色的信號(hào)燈的變化狀態(tài)，所述第一閾值為所述顏色的信號(hào)燈從點(diǎn)亮狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)橄鐮顟B(tài)對應(yīng)的閾值，所述第二閾值為所述顏色的信號(hào)燈從熄滅狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)辄c(diǎn)亮狀態(tài)對應(yīng)的閾值。