[發明專利]信號燈的圖像的標注方法、裝置、電子設備以及路側設備

在審

• 申請號: 202011006909.X
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112131414A
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 劉博
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06F16/483
• 分類號: G06F16/483;G06F16/48
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 鈄颯颯;臧建明

本申請實施例公開了一種信號燈的圖像的標注方法、裝置、電子設備以及路側設備，涉及智能交通、自動駕駛技術領域。具體實現方案為：獲取拍攝裝置拍攝的包含有信號燈的圖像幀序列，在圖像幀序列中，獲取相鄰兩個圖像幀中第一位置的灰度的差分值，第一位置為信號燈的位置，根據灰度的差分值，確定圖像幀序列中每個圖像幀中信號燈的變化狀態。其中，若圖像幀序列中存在信號燈從點亮狀態轉變為熄滅狀態的目標圖像幀，則將目標圖像幀標注為信號燈的無顏色圖像。本申請實施例中可以借助圖像幀之間的灰度差分值判斷信號燈變化狀態，進而確定信號燈從點亮狀態轉變為熄滅狀態的圖像幀，可以實現無顏色圖像的自動標注，提高了標注效率和準確性。

技術領域

本申請實施例涉及圖像處理領域中的智能交通、自動駕駛技術，尤其涉及一種信號燈的圖像的標注方法、裝置、電子設備以及路側設備。

背景技術

燈色識別模型用于識別圖像中的燈的顏色，對自動駕駛領域中車輛的駕駛策略有重要的作用，目前可以通過訓練集包括的信號燈的圖像訓練得到燈色識別模型。訓練集所涵蓋的信號燈的圖像范圍在很大程度上決定了燈色識別模型的識別效果。目前，在綠燈閃爍、黃燈閃爍、紅燈閃爍的過程中，會存在短暫的無顏色的信號燈的情況，但目前的訓練集中這種圖像的數據量少，因此會導致燈色識別模型識別綠燈閃爍、黃燈閃爍、紅燈閃爍的圖像不準確。亟需大量地獲取在信號閃爍過程中無顏色的信號燈的圖像。

目前可以獲取設置在路側的攝像頭采集的圖像，通過人工標注的方式標注信號燈在閃爍過程中無顏色的信號燈的圖像，但該種標注方式的效率低。

發明內容

本申請實施例提供了一種信號燈的圖像的標注方法、裝置、電子設備以及路側設備，可以提高標注效率和準確性。

根據本申請實施例的一方面，提供了一種信號燈的圖像的標注方法，包括：獲取拍攝裝置拍攝的包含有信號燈的圖像幀序列，且在所述圖像幀序列中，獲取相鄰兩個圖像幀中第一位置的灰度的差分值，根據所述灰度的差分值，確定所述圖像幀序列中每個圖像幀中所述信號燈的變化狀態以及所述第一位置為所述信號燈的位置；若所述圖像幀序列中存在所述信號燈從點亮狀態轉變為熄滅狀態的目標圖像幀，則將所述目標圖像幀標注為所述信號燈的無顏色圖像。

本申請實施例中，可以借助圖像幀之間的灰度差分值判斷信號燈變化狀態，進而確定信號燈從點亮狀態轉變為熄滅狀態的圖像幀，可以實現無顏色圖像的自動標注，提高了標注效率和準確性。

根據本申請實施例的另一方面，提供了一種信號燈的圖像的標注裝置，包括：處理模塊，用于獲取拍攝裝置拍攝的包含有信號燈的圖像幀序列，且在所述圖像幀序列中，獲取相鄰兩個圖像幀中第一位置的灰度的差分值，以及根據所述灰度的差分值，確定所述圖像幀序列中每個圖像幀中所述信號燈的變化狀態，所述第一位置為所述信號燈的位置；

標注模塊，用于若所述圖像幀序列中存在所述信號燈從點亮狀態轉變為熄滅狀態的目標圖像幀，則將所述目標圖像幀標注為所述信號燈的無顏色圖像。

根據本申請實施例的另一方面，提供了一種電子設備，包括：至少一個處理器、存儲器收發器和顯示器；所述存儲器存儲計算機執行指令；所述至少一個處理器執行所述存儲器存儲的計算機執行指令，使得所述電子設備執行上述信號燈的圖像的標注方法；所述收發器耦合至所述處理器，所述處理器控制所述收發器的收發動作；所述顯示器用于顯示電子設備的界面。

根據本申請實施例的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機執行指令，當所述計算機執行指令被處理器執行時，實現上述信號燈的圖像的標注方法。

根據本申請實施例的另一方面，提供了一種路側設備，包括：至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行上述信號燈的圖像的標注方法。