[發明專利]一種半自動爬樓隨動購物車

在審

• 申請號: 202011006472.X
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112026893A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 李一染;紀小雪;胡慧鳳;田金洋;張會影;王子楓
• 申請（專利權）人: 上海師范大學
• 主分類號: B62B5/00
• 分類號: B62B5/00;B62B5/02;B62B5/04;G05D1/02
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 翁惠瑜

1.一種半自動爬樓隨動購物車，包括車架(2)，所述的車架(2)上設有控制器(10)、驅動輪(7)和萬向輪(11)，所述的驅動輪(7)連接有與控制器(10)連接的輪轂電機(12)，所述的控制器(10)連接有電源(14)，其特征在于，所述的車架(1)上設有跟隨模塊和爬樓模塊，所述的跟隨模塊包括與控制器(10)連接的避障模塊(3)和超寬帶模塊(1)，所述的爬樓模塊包括依次連接的伺服電機(4)、減速箱(5)和爬梯桿(6)，所述的爬梯桿(6)的形狀呈中心對稱，且伺服電機(4)的輸出桿固定在爬梯桿(6)的對稱中心上，所述的伺服電機(4)與控制器(10)連接。

2.根據權利要求1所述的一種半自動爬樓隨動購物車，其特征在于，所述的超寬帶模塊(1)為UWB模塊，其型號為BP-TWR-50。

3.根據權利要求1所述的一種半自動爬樓隨動購物車，其特征在于，所述的超寬帶模塊(1)的數量為2個，2個超寬帶模塊(1)對稱設置在車架(1)上。

4.根據權利要求1所述的一種半自動爬樓隨動購物車，其特征在于，所述的避障模塊(3)包括3個超聲波傳感器和2個激光傳感器。

5.根據權利要求4所述的一種半自動爬樓隨動購物車，其特征在于，所述的超聲波傳感器的型號為HC-SR04，所述的激光傳感器的型號為XLJG100CM。

6.根據權利要求1所述的一種半自動爬樓隨動購物車，其特征在于，所述的爬梯桿(6)的兩端設有橡膠輪(61)。

7.根據權利要求1所述的一種半自動爬樓隨動購物車，其特征在于，所述的爬梯桿(6)為S形。

8.根據權利要求1所述的一種半自動爬樓隨動購物車，其特征在于，所述的控制器(10)的型號為stm32F103。

9.根據權利要求1所述的一種半自動爬樓隨動購物車，其特征在于，所述的車架(2)上設有擋板(25)，該擋板(25)上設有固定座(9)，所述的伺服電機(4)通過連接桿(8)固定在固定座(9)上。

10.根據權利要求1所述的一種半自動爬樓隨動購物車，其特征在于，所述的車架(2)上設有安裝盒(13)，所述的控制器(10)置于安裝盒(13)內。