[發明專利]乒乓球訓練機器人

有效

• 申請號: 202011006122.3
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112090049B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發明（設計）人: 郭大海;陳曉華;何航飛;李平;李碩雨
• 申請（專利權）人: 河南醫學高等專科學校
• 主分類號: A63B69/40
• 分類號: A63B69/40;A63B67/04;A63B47/02
• 代理公司: 鄭州知勁專利代理事務所(普通合伙) 41193
• 代理人: 黃龍

1.乒乓球訓練機器人，其特征在于：包括寬度等于或大于乒乓球臺寬度的收集筐，所述收集筐通過支架安裝有走球管道，所述走球管道包括豎直段和彎曲段，所述豎直段下端連接有吸球盤，所述彎曲段上端連接有步進傳球裝置，所述步進傳球裝置的上方連接有發球管，所述發球管的發球口處設置有用于乒乓球加速發出的發球裝置，所述步進傳球裝置上方設置有與走球管道連通用于負壓吸球的負吸裝置；

所述發球管上還設有用于調節發球的水平角度調節裝置；所述收集筐靠近前部安裝有水平位移調節機構，所述水平位移調節機構通過滑塊連接有支架，該支架上設有調節發球高度的高度調節機構；所述支架的高度大于所述發球管的高度，所述水平角度調節裝置安裝于所述支架上部；

所述發球裝置、所述負吸裝置、所述步進傳球裝置、所述水平角度調節裝置、所述水平位移調節機構、所述高度調節機構均分別與控制裝置電連接；

所述收集筐包括筐體，所述筐體的前側固定安裝有長方形的框架，所述水平位移調節機構安裝于所述框架下部中間，所述框架的后側設置有擋網；

所述支架包括上支架和下支架，所述下支架包括設置在所述走球管道兩側的連接板，所述連接板的后部延伸有安裝板，該安裝板滑動連接有一根導軌，該導軌與絲杠平行，且導軌的兩端分別與框架的兩側固定連接；所述連接板上還連接有下支板；所述上支架包括承載板，該承載板的左右兩側分別成型有與下支板對應的上支板，所述上支板與所述下支板之間通過升降桿連接；所述承載板的中間開設有通孔，所述走球管道的豎直段穿過通孔以及兩個連接板之間的間隙，且所述通孔與所述豎直段的上部固定連接；所述安裝板上安裝有電動伸縮桿，該電動伸縮桿的伸縮端與所述承載板連接；

所述水平角度調節裝置包括伺服電機，所述伺服電機固定安裝在連接兩個上支板上端的支撐板上，所述伺服電機的輸出軸端朝下延伸連接有吊環，該吊環與所述發球管固定連接；

所述發球裝置包括兩個外形呈長方體形狀的發球外殼，兩個發球外殼關于發球管對稱分布，兩個發球外殼通過套筒彼此固定連接，所述套筒套設在發球管外側并通過螺栓進行連接，每個發球外殼內均設置有中心軸，中心軸的外側設置有發球轉筒，發球轉筒和中心軸之間彼此連接有發條，所述發球外殼的側壁上安裝有用于對發球轉筒進行限位的卡定機構，所述發球轉筒的外側開設有以其為中心等角度均勻分布的若干個弧形卡球槽，所述發球管的側壁上開設有用于穿過發球轉筒的通槽，兩個發球轉筒的軸端通過齒輪箱彼此嚙合傳動并由第三電機驅動轉動；所述卡定機構包括固定安裝在發球外殼內側壁上的氣缸，所述氣缸的推桿頭端朝向發球外殼內部并固定連接有卡定塊，卡定塊靠近發球轉筒一側為與弧形卡球槽向配合的弧形凸起面；

所述步進傳球裝置包括與發球管固定連接的撥球外殼，所述撥球外殼內設置有撥球轉筒，撥球轉筒的軸端由固定安裝在撥球外殼外部一側的第二電機驅動轉動，所述撥球轉筒的一側延伸至發球管內，所述撥球轉筒的外側開設有以其中軸線為中心均勻分布的若干個弧形撥球槽，所述撥球轉筒轉動能夠將乒乓球由走球管道輸送至發球管道；

所述負吸裝置包括氣泵，所述發球管頂部固定連接有支撐件，所述氣泵通過支撐件固定安裝在的發球管頂側，氣泵的吸氣口端固定連接有吸氣管，吸氣管的下端與所述撥球外殼連接，工作時，所述吸氣管能夠將乒乓球吸至所述弧形撥球槽處，所述發球管與撥球外殼連接處的管道內壁上還設置有密封彈性套圈；

所述走球管道為伸縮軟管，該伸縮軟管與步進傳球裝置的撥球外殼下端嵌套連接，所述發球管為鋁合金或硬質塑料管道，該發球管與步進傳球裝置的撥球外殼焊接。

2.根據權利要求1所述乒乓球訓練機器人，其特征在于：所述水平位移調節機構包括絲杠，該絲杠的上下兩側均設有與其平行的導向桿；

其中，所述絲杠的左右兩端與所述框架的兩側轉動連接，所述導向桿的左右兩端與框架固定連接；所述絲杠一端還連接有第一電機；所述絲杠以及導向桿配合連接有滑塊，該滑塊與所述支架連接。

3.根據權利要求1所述乒乓球訓練機器人，其特征在于：所述控制裝置為PLC控制器或者遙控器。