[發明專利]一種激光定位方法及裝置

有效

• 申請號: 202011005679.5
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112269378B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 鄭超
• 申請（專利權）人: 銳捷網絡股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種激光定位方法及裝置，該方法通過對激光檢測到的待匹配反光標記進行匹配，能夠準確排除偽反光板的干擾，并在匹配到唯一結果后，若仍存在未匹配過的反光標記，則將該些未匹配過的反光標記作為補充校驗進行檢測，進一步提高了反光標記的精確度，并且反光標記的匹配過程從兩個距離跨度最大的反光標記開始，遵循就近搜索并遞增數量的原則，直至匹配至最大可匹配數量，無需遍歷所有已知反光標記，效率較高，且所有檢測到的反光標記均可參與定位計算，準確度得到了較大提高。

技術領域

本發明涉及定位技術領域，尤指一種激光定位方法及裝置。

背景技術

激光自動導引車(Automated Guided Vehicle，AGV)采用激光雷達作為主要傳感器，是一種能進行自主定位和導航的裝置。AGV的核心技術是基于激光的自然定位導航：它通過使用激光測量傳感器對四周自然環境中諸如墻壁、柱子和其他地標物體表面進行測量掃描及識別，從而將周圍的環境建立到導航地圖系統中。在實際行走過程中，激光測量傳感器通過在視野內不斷旋轉激光來測量距離、環境，激光AGV將激光測量傳感器掃描到的物體靜態形狀與車輛中的導航地圖做比對計算，從而確定自身的位置。該技術幾乎能夠滿足所有場景的應用。

但是，在計算機(Computer)、通信(Communication)和消費類電子產品(ConsumerElectronics)三者結合的3C制造工廠中，環境復雜多變。激光AGV運行時的環境可能與之前建立的導航地圖之間產生巨大的差異，導致激光定位匹配發生較大的偏差，甚至導致激光AGV定位丟失，無法運行。

發明內容

本發明實施例提供一種激光定位方法及裝置，用以彌補和解決現有技術中存在激光AGV定位不準確的問題。

本發明實施例提供一種激光定位方法，所述方法應用于部署有多個反光標記的區域定位，包括：

對周圍區域進行激光檢測，得到包括至少1個反光標記坐標的待匹配反光標記集合；

當所述待匹配反光標記集合包括的反光標記個數不小于預設的匹配成功個數閾值k時，從所述待匹配反光標記集合中選取k個反光標記，組成候選反光標記集合，其中，k為自然數，且k≥3；

從所述候選反光標記集合選取2個反光標記作為目標反光標記集合，將所述目標反光標記集合與部署的全局已知反光標記集合進行匹配；

若匹配得到多個結果，則從候選反光標記集合再選取1個反光標記加入所述目標反光標記集合，繼續與所述多個結果及其周圍的已知反光標記組成的局部已知反光標記集合進行匹配，直至得到唯一匹配結果或目標反光標記集合的反光標記個數等于候選反光標記集合的反光標記個數；其中，所述多個結果周圍的已知反光標記為與所述多個結果中每個反光標記的距離不大于預設距離的已知反光標記；

若匹配得到唯一結果，判斷所述候選反光標記集合中是否存在未匹配過的反光標記，若存在，則對所述未匹配過的反光標記進行補充校驗，若補充校驗成功，得到所述候選反光標記集合對應的匹配反光標記集合；并根據所述候選反光標記集合、所述匹配反光標記集合確定當前位置；

若所述目標反光標記集合的反光標記個數等于候選反光標記集合的反光標記個數仍未匹配得到唯一結果時，則所述候選反光標記集合匹配失敗，重新返回執行從所述待匹配反光標記集合中選取k個反光標記，組成新的候選反光標記集合繼續進行匹配。

其中，所述從所述候選反光標記集合選取2個反光標記作為目標反光標記集合與部署的全局已知反光標記集合進行匹配，包括：

從所述候選反光標記集合中選取相隔距離最長的2個反光標記作為目標反光標記集合，與部署的全局已知反光標記集合進行匹配。

其中，將目標反光標記集合與部署的全局已知反光標記集合進行匹配，包括：