[發明專利]軌跡計算方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011005511.4
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN111928865B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 費再慧;朱磊;賈雙成;李成軍;李倩
• 申請（專利權）人: 蘑菇車聯信息科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/20;G01C21/34;G01C21/00
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

本申請屬于電數字數據處理技術領域，是關于一種軌跡計算方法、裝置、電子設備及存儲介質，所述軌跡計算方法中，獲得定位系統的待處理數據，將所述待處理數據中的尾點信息作為約束條件，按照動態調整規則調整所述待處理數據中的起點信息，得到最優起點信息，根據所述最優起點信息以及所述尾點信息得到待計算軌跡。本申請可以通過待處理的數據內容進行運算得到待計算軌跡，提高了軌跡計算精度。

技術領域

本申請涉及互聯網技術領域，尤其涉及軌跡計算方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

定位系統例如GPS具有性能好、精度高、應用廣的特點。在某些場景下，例如橋下，涵洞，隧道，密集樓宇之間等定位信號不好的位置，初始位置和尾點位置之間的軌跡可能缺失。

相關技術中，可以利用慣性測量單元IMU（Inertial measurement unit）來實現IMU軌跡推算。其中，IMU軌跡推算中，可以采用某一點作為起點，將該起點的起點位置信息和初始速度信息作為初始參數結合IMU實時采集的航向角度的變化進行軌跡中各時間點位置計算并以此繪制軌跡。

但是，由于IMU利用定位系統所給出的定位信息的例如起始位置信息和起始速度信息可能不準確，隨著時間的推移，IMU計算的軌跡會很快發散，精確度無法滿足繪制室內地圖、橋下地圖等精度較高場景的需要。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，本申請提供一種軌跡計算方法、裝置、電子設備及存儲介質，該計算方法，可以提高IMU計算軌跡的精度，滿足高精度場景的需求。

本申請第一方面提供一種軌跡計算方法，包括:

獲得定位系統所采集的待計算軌跡的起點信息以及尾點信息；

將所述尾點信息作為約束條件，按照動態調整規則調整所述起點信息，得到最優起點信息；其中，所述最優起點信息使得IMU軌跡推算后的推算尾點信息與所述尾點信息相匹配；

根據所述最優起點信息以及所述尾點信息計算所述待計算軌跡。

優選的，所述尾點信息包括所述待計算軌跡的尾點以及所述尾點后N個點各自對應的尾點坐標。

優選的，所述將所述尾點信息作為約束條件，按照動態調整規則調整所述起點信息，得到最優起點信息包括：

依據所述動態調整規則調整所述起點信息中的起點坐標以及起點速度得到調整后起點坐標；

利用所述調整后起點坐標進行IMU軌跡推算，得到推算尾點信息；所述推算尾點信息包括推算尾點坐標；

將所述推算尾點坐標與所述尾點坐標誤差最低時的調整后起點坐標作為最優起點信息中的最優起點坐標。

優選的，所述尾點信息包括所述待計算軌跡的尾點以及所述尾點后N個點各自對應的尾點速度。

優選的，所述將所述尾點信息作為約束條件，按照動態調整規則調整所述起點信息，得到最優起點信息包括：

依據所述動態調整規則調整所述起點信息中起點速度得到調整后起點速度；

利用所述調整后起點速度進行IMU軌跡推算，得到推算尾點信息；所述推算尾點信息包括推算尾點速度；

將所述推算尾點速度與所述尾點速度誤差最低時的調整后起點速度作為最優起點信息中的最優起點速度。

優選的，所述尾點信息包括所述待計算軌跡的尾點以及所述尾點后N個點各自對應的尾點坐標和尾點速度。

優選的，所述將所述尾點信息作為約束條件，按照動態調整規則調整所述起點信息，得到最優起點信息包括：