[發明專利]軌跡計算方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011005511.4
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN111928865B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 費再慧;朱磊;賈雙成;李成軍;李倩
• 申請（專利權）人: 蘑菇車聯信息科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/20;G01C21/34;G01C21/00
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種軌跡計算方法，其特征在于，包括：

獲得定位系統所采集的待計算軌跡的起點信息以及尾點信息；

將所述待計算軌跡的尾點信息作為約束條件，按照動態調整規則調整所述待計算軌跡的起點信息，得到最優起點信息；其中，所述最優起點信息使得IMU軌跡推算后的推算尾點信息與所述待計算軌跡的尾點信息相匹配；所述動態調整規則包括：速度循環，根據設定閾值和所述待計算軌跡的起點信息中的起點速度，確定開始循環的速度和結束循環的速度，從所述開始循環的速度起，每次增加一個殘差值，進行循環迭代；位置循環，根據所述待計算軌跡的起點信息中的起點位置，將其前一秒的位置信息作為開始循環的位置，后一秒的位置信息作為結束循環的位置，從所述開始循環的位置起，每次增加一個殘差值，進行循環迭代；

根據所述最優起點信息以及所述待計算軌跡的尾點信息計算所述待計算軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述待計算軌跡的尾點信息包括所述待計算軌跡的尾點對應的尾點坐標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述待計算軌跡的尾點信息作為約束條件，按照動態調整規則調整所述待計算軌跡的起點信息，得到最優起點信息包括：

在所述動態調整規則中，僅對位置進行循環迭代；

依據所述動態調整規則調整所述待計算軌跡的起點信息中的起點坐標得到調整后起點坐標；

利用所述調整后起點坐標進行IMU軌跡推算，得到推算尾點信息；所述推算尾點信息包括推算尾點坐標；

將所述推算尾點坐標與所述待計算軌跡的尾點信息中的尾點坐標誤差最低時的調整后起點坐標作為最優起點信息中的最優起點坐標。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述待計算軌跡的尾點信息包括所述待計算軌跡的尾點對應的尾點速度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述待計算軌跡的尾點信息作為約束條件，按照動態調整規則調整所述待計算軌跡的起點信息，得到最優起點信息包括：

在所述動態調整規則中，僅對速度進行循環迭代；

依據所述動態調整規則調整所述待計算軌跡的起點信息中的起點速度得到調整后起點速度；

利用所述調整后起點速度進行IMU軌跡推算，得到推算尾點信息；所述推算尾點信息包括推算尾點速度；

將所述推算尾點速度與所述待計算軌跡的尾點信息中的尾點速度誤差最低時的調整后起點速度作為最優起點信息中的最優起點速度。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述待計算軌跡的尾點信息包括所述待計算軌跡的尾點對應的尾點坐標和尾點速度。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述將所述待計算軌跡的尾點信息作為約束條件，按照動態調整規則調整所述待計算軌跡的起點信息，得到最優起點信息包括：

依據所述動態調整規則調整所述待計算軌跡的起點信息中的起點坐標以及起點速度得到調整后起點坐標以及調整后起點速度；

利用所述調整后起點坐標以及所述調整后起點速度進行IMU軌跡推算，得到推算尾點信息；所述推算尾點信息包括推算尾點坐標以及推算尾點速度；

將所述推算尾點坐標與所述待計算軌跡的尾點信息中的尾點坐標誤差最低且所述推算尾點速度與所述待計算軌跡的尾點信息中的尾點速度誤差最低時的調整后起點坐標和調整后起點速度作為最優起點信息。