[發(fā)明專利]一種可同步精確裝配多個螺母的機械手

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202011005075.0
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN112192195A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 錢海蘭
• 申請（專利權(quán)）人: 錢海蘭
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06
• 代理公司: 北京艾皮專利代理有限公司 11777
• 代理人: 郭童瑜

本發(fā)明涉及工業(yè)生產(chǎn)裝配領(lǐng)域，具體是一種可同步精確裝配多個螺母的機械手，包括：機械爪，包括固定夾爪和安裝夾爪；其中，固定夾爪由橫向伸縮機構(gòu)進行橫向調(diào)節(jié)，以滿足不同安裝件的橫向尺寸要求，以及由縱向伸縮機構(gòu)進行縱向調(diào)節(jié)，以滿足不同安裝件的縱向尺寸要求，同時縱向伸縮機構(gòu)末端彎頭部分夾緊安裝件進行固定；機械臂，由安裝結(jié)構(gòu)固定在機械爪上；在使用過程中，主動轉(zhuǎn)動機構(gòu)轉(zhuǎn)動后，通過傳動件將動力傳送至四周的從動轉(zhuǎn)動機構(gòu)，再由此帶動固定在從動轉(zhuǎn)動機構(gòu)上的螺母安裝件，以此實現(xiàn)同步安裝多個螺母，保證安裝精度，簡化安裝步驟，節(jié)約時間，提高效率，降低成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)生產(chǎn)裝配領(lǐng)域，具體是一種可同步精確裝配多個螺母的機械手。

背景技術(shù)

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度，可以重復(fù)的做同一動作在機械正常情況下永遠(yuǎn)也不會覺得累，是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備。

現(xiàn)有在工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)用機械手裝配螺母的過程中，均采用單個依次安裝的方法，導(dǎo)致無法解決在裝配過程中需要同步安裝多個螺母，以保證安裝工件的安裝面與需要貼合的面平行安裝的問題，同時也會導(dǎo)致安裝重復(fù)動作過多，浪費時間，降低效率，增加時間成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種可同步精確裝配多個螺母的機械手，以解決現(xiàn)有在工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)用機械手裝配螺母的過程中，均采用單個依次安裝的方法，無法同步裝配安裝多個螺母，使安裝工件的安裝面與需要貼合的面平行安裝，以及安裝重復(fù)動作過多，浪費時間，降低效率，增加時間成本的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出一種可同步精確裝配多個螺母的機械手，包括：

機械爪，所述機械爪包括固定夾爪和安裝夾爪；

其中，所述固定夾爪由橫向伸縮機構(gòu)進行橫向調(diào)節(jié)，以滿足不同安裝件的橫向尺寸要求，以及由縱向伸縮機構(gòu)進行縱向調(diào)節(jié)，以滿足不同安裝件的縱向尺寸要求，同時縱向伸縮機構(gòu)末端彎頭部分夾緊安裝件進行固定；

其中，所述安裝夾爪由位于中心處的主動轉(zhuǎn)動機構(gòu)通過傳動件動力傳動到四周的從動轉(zhuǎn)動機構(gòu)上，帶動從動轉(zhuǎn)動機構(gòu)動力配合螺母安裝件進行轉(zhuǎn)動，完成螺母安裝；

機械臂，所述機械臂由安裝結(jié)構(gòu)固定在機械爪上。

如上所述機械爪中，其中，所述機械臂包括底座、機械臂結(jié)構(gòu)和機械關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，機械臂結(jié)構(gòu)包括機械臂Ⅰ、機械臂Ⅱ、機械臂Ⅲ和機械臂Ⅳ；機械關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)包括機械關(guān)節(jié)Ⅰ、機械關(guān)節(jié)Ⅱ、機械關(guān)節(jié)Ⅲ和機械關(guān)節(jié)Ⅳ；底座與機械臂Ⅰ通過機械關(guān)節(jié)Ⅰ轉(zhuǎn)動連接，機械臂Ⅰ與機械臂Ⅱ通過機械關(guān)節(jié)Ⅱ轉(zhuǎn)動連接，機械臂Ⅱ和機械臂Ⅲ通過機械關(guān)節(jié)Ⅲ轉(zhuǎn)動連接，機械臂Ⅲ和機械臂Ⅳ通過機械關(guān)節(jié)Ⅳ轉(zhuǎn)動連接。

作為本發(fā)明進一步的方案：所述橫向伸縮機構(gòu)為橫向伸縮桿，所述縱向伸縮機構(gòu)為縱向伸縮彎桿，所述橫向伸縮桿固定在機械臂上，所述縱向伸縮彎桿固定在橫向伸縮桿上。

作為本發(fā)明進一步的方案：

所述主動傳動機構(gòu)包括轉(zhuǎn)動電機和主動齒輪，轉(zhuǎn)動電機和主動齒輪為固定連接；

所述從動轉(zhuǎn)動機構(gòu)包括伸縮桿和塔型從動齒輪，伸縮桿和從動齒輪兩者軸承連接；

所述傳動件為鏈條，用于將主動轉(zhuǎn)動機構(gòu)的動力傳動到四周的從動轉(zhuǎn)動機構(gòu)上；

所述螺母安裝件為螺母安裝桿，螺母安裝桿與塔型從動齒輪為螺紋連接；

所述固定結(jié)構(gòu)包括固定桿和固定盤，固定桿和固定盤固定連接。

作為本發(fā)明進一步的方案：轉(zhuǎn)動電機轉(zhuǎn)動帶動主動齒輪轉(zhuǎn)動，與主動齒輪嚙合的多根鏈條將動力傳導(dǎo)到四周的塔型從動齒輪使其轉(zhuǎn)動，從而帶動固定在不同塔型從動齒輪上的不同螺母安裝桿共同轉(zhuǎn)動。