[發明專利]集裝箱裝卸方法、系統、電子設備及計算機可讀介質

在審

• 申請號: 202011004716.0
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN112101264A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 薛輝;楊慶雄
• 申請（專利權）人: 福建牧月科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01S17/06;G01S17/88;G06N20/00
• 代理公司: 北京美智年華知識產權代理事務所(普通合伙) 11846
• 代理人: 汪永生;吳曉東

1.一種集裝箱裝卸方法，其特征在于，包括：

通過激光雷達獲取集裝箱裝卸場景的實時數據；

將所述實時數據輸入物體識別模型中輸出目標物體，其中，目標物體包括：集裝箱、吊具、拖車中的至少一者；

通過激光雷達獲取所述目標物體到所述激光雷達的實時位置坐標；

根據所述目標物體和其對應的實時位置坐標生成操作指令以進行集裝箱裝卸。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

通過多個目標物體的圖像對機器學習模型進行訓練以生成所述物體識別模型。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，通過激光雷達獲取集裝箱裝卸場景的實時數據，包括：

通過激光雷達獲取所述集裝箱裝卸場景的點云數據，所述激光雷達放置在所述集裝箱裝卸場景中的預定位置。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，通過激光雷達獲取集裝箱裝卸場景的實時數據，還包括：

當激光雷達在所述集裝箱裝卸場景的預設區域中獲取物體數據時，生成警告信息。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，通過激光雷達獲取所述目標物體到所述激光雷達的實時位置坐標，包括：

通過激光雷達獲取吊具到所述激光雷達的第一位置坐標；和/或

通過激光雷達獲取拖車到所述激光雷達的第二位置坐標。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，根據所述目標物體和其對應的實時位置坐標生成操作指令以進行集裝箱裝卸，包括：

在所述目標物體中包括集裝箱、吊具、拖車三者時，根據所述第一位置坐標和第二位置坐標生成所述吊具到所述拖車的相對距離；

根據所述相對距離生成所述操作指令以進行集裝箱裝卸。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述相對距離生成所述操作指令以進行集裝箱裝卸，包括：

根據所述相對距離控制生成所述操作指令以控制所述拖車前進或后退；

在所述相對位置為0時生成所述操作指令以控制所述拖車進行所述集裝箱裝卸。

8.一種集裝箱裝卸系統，其特征在于，包括：

激光雷達，用于獲取集裝箱裝卸場景的實時數據，以及獲取目標物體到所述激光雷達的實時位置坐標；

處理器，用于將所述實時數據輸入物體識別模型中輸出所述目標物體，并根據所述目標物體和其對應的實時位置坐標生成操作指令以進行集裝箱裝卸。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一所述的方法。

10.一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的方法。