[發(fā)明專利]集裝箱裝卸方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機可讀介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011004716.0
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN112101264A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 薛輝;楊慶雄
• 申請（專利權(quán)）人: 福建牧月科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01S17/06;G01S17/88;G06N20/00
• 代理公司: 北京美智年華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11846
• 代理人: 汪永生;吳曉東

本公開涉及一種集裝箱裝卸方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機可讀介質(zhì)。該方法包括：通過激光雷達獲取集裝箱裝卸場景的實時數(shù)據(jù)；將所述實時數(shù)據(jù)輸入物體識別模型中輸出目標(biāo)物體，其中，目標(biāo)物體包括：集裝箱、吊具、拖車中的至少一者；通過激光雷達獲取所述目標(biāo)物體到所述激光雷達的實時位置坐標(biāo)；根據(jù)所述目標(biāo)物體和其對應(yīng)的實時位置坐標(biāo)生成操作指令以進行集裝箱裝卸。本公開涉及的集裝箱裝卸方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機可讀介質(zhì)，能夠快速準(zhǔn)確的獲取集裝箱裝卸場景中各個目標(biāo)物體的實時位置，進而對集裝箱裝卸進行控制，節(jié)約了大量的人力物力。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及計算機信息處理領(lǐng)域，具體而言，涉及一種集裝箱裝卸方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)

集裝箱裝卸是指以集裝箱作為貨物單元，采用供集裝箱車輛和船舶的裝卸、堆場內(nèi)集裝箱堆碼、拆垛及轉(zhuǎn)運的專用機械進行裝卸的方式。效率高、貨損貨差少，能達到安全裝卸的要求。裝卸活動的基本動作包括裝車、卸車、堆垛、入庫、出庫以及連結(jié)上述各項動作的短程輸送，是隨運輸和保管等活動而產(chǎn)生的必要活動。在物流過程中，裝卸活動是不斷出現(xiàn)和反復(fù)進行的，它出現(xiàn)的頻率高于其它各項物流活動，每次裝卸活動都要花費很長時間，所以往往成為決定物流速度的關(guān)鍵。裝卸活動所消耗的人力也很多，所以裝卸費用在物流成本中所占的比重也較高。在現(xiàn)階段，鐵路運輸?shù)氖及l(fā)和到達的裝卸作業(yè)費大致占運費的20％左右，船運占40％左右。因此，為了降低物流費用，裝卸是個重要環(huán)節(jié)。

因此，需要一種新的集裝箱裝卸方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機可讀介質(zhì)。

在所述背景技術(shù)部分公開的上述信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此它可以包括不構(gòu)成對本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本公開提供一種集裝箱裝卸方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及計算機可讀介質(zhì)，能夠快速準(zhǔn)確的獲取集裝箱裝卸場景中各個目標(biāo)物體的實時位置，進而對集裝箱裝卸進行控制，節(jié)約了大量的人力物力。

本公開的其他特性和優(yōu)點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本公開的實踐而習(xí)得。

根據(jù)本公開的一方面，提出一種集裝箱裝卸方法，該方法包括：通過激光雷達獲取集裝箱裝卸場景的實時數(shù)據(jù)；將所述實時數(shù)據(jù)輸入物體識別模型中輸出目標(biāo)物體，其中，目標(biāo)物體包括：集裝箱、吊具、拖車中的至少一者；通過激光雷達獲取所述目標(biāo)物體到所述激光雷達的實時位置坐標(biāo)；根據(jù)所述目標(biāo)物體和其對應(yīng)的實時位置坐標(biāo)生成操作指令以進行集裝箱裝卸。

在本公開的一種示例性實施例中，還包括：通過多個目標(biāo)物體的圖像對機器學(xué)習(xí)模型進行訓(xùn)練以生成所述物體識別模型。

在本公開的一種示例性實施例中，通過激光雷達獲取集裝箱裝卸場景的實時數(shù)據(jù)，包括：通過激光雷達獲取所述集裝箱裝卸場景的點云數(shù)據(jù)，所述激光雷達放置在所述集裝箱裝卸場景中的預(yù)定位置。

在本公開的一種示例性實施例中，通過激光雷達獲取集裝箱裝卸場景的實時數(shù)據(jù)，包括：當(dāng)激光雷達在所述集裝箱裝卸場景的預(yù)設(shè)區(qū)域中獲取物體數(shù)據(jù)時，生成警告信息。

在本公開的一種示例性實施例中，通過激光雷達獲取所述目標(biāo)物體到所述激光雷達的實時位置坐標(biāo)，包括：通過激光雷達獲取吊具到所述激光雷達的第一位置坐標(biāo)；和/或通過激光雷達獲取拖車到所述激光雷達的第二位置坐標(biāo)。

在本公開的一種示例性實施例中，根據(jù)所述目標(biāo)物體和其對應(yīng)的實時位置坐標(biāo)生成操作指令以進行集裝箱裝卸，包括：在所述目標(biāo)物體中包括集裝箱、吊具、拖車三者時，根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)和第二位置坐標(biāo)生成所述吊具到所述拖車的相對距離；根據(jù)所述相對距離生成所述操作指令以進行集裝箱裝卸。

在本公開的一種示例性實施例中，根據(jù)所述相對距離生成所述操作指令以進行集裝箱裝卸，包括：根據(jù)所述相對距離控制生成所述操作指令以控制所述拖車前進或后退；在所述相對位置為0時生成所述操作指令以控制所述拖車進行所述集裝箱裝卸。