[發(fā)明專利]多個(gè)單軸模組的控制方法、系統(tǒng)、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011003030.X
• 申請(qǐng)日: 2020-09-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112207824B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田軍;馬吉宏;莫超亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 慧靈科技（深圳）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 周偉鋒

本申請(qǐng)適用于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了多個(gè)單軸模組的控制方法，包括：若檢測(cè)到第一觸發(fā)信號(hào)，則根據(jù)預(yù)設(shè)的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定與所述第一觸發(fā)信號(hào)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)任務(wù)，所述預(yù)設(shè)的對(duì)應(yīng)關(guān)系包括所述第一觸發(fā)信號(hào)與所述目標(biāo)任務(wù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；獲取所述目標(biāo)任務(wù)中的點(diǎn)位信息；所述點(diǎn)位信息包含同步運(yùn)行參數(shù)和多個(gè)單軸模組中的每個(gè)單軸模組的預(yù)設(shè)目標(biāo)點(diǎn)位；根據(jù)所述同步運(yùn)行參數(shù)，控制所述多個(gè)單軸模組中的每個(gè)單軸模組的運(yùn)動(dòng)部件向預(yù)設(shè)目標(biāo)點(diǎn)位同步運(yùn)行。實(shí)現(xiàn)了控制設(shè)備對(duì)多個(gè)單軸模組的控制，從而可以由多個(gè)單軸模組配合實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動(dòng)作，執(zhí)行復(fù)雜的任務(wù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多個(gè)單軸模組的控制方法、系統(tǒng)、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣泛。機(jī)器人已經(jīng)被應(yīng)用于各種輕工業(yè)與重工等業(yè)行業(yè)中，是現(xiàn)實(shí)工廠“無(wú)人化”的一個(gè)重要角色。

通常情況下，要完成各種不同的復(fù)雜動(dòng)作，一般都是使用多軸機(jī)械手，但由于多軸機(jī)械手成本較高，難以在中小型企業(yè)中得到廣泛應(yīng)用。

單軸模組成本低，但是動(dòng)作比較單一，一般都是以直線往復(fù)動(dòng)作為主，主要用于執(zhí)行各種簡(jiǎn)單且重復(fù)的作業(yè)動(dòng)作。如何采用成本較低的單軸模組實(shí)現(xiàn)多軸機(jī)械手能才能實(shí)現(xiàn)的復(fù)雜功能成為需要解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種多個(gè)單軸模組的控制方法、系統(tǒng)、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以解決如何采用成本較低單軸模組實(shí)現(xiàn)多軸機(jī)械手能實(shí)現(xiàn)的功能問(wèn)題。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種多個(gè)單軸模組的控制方法，包括：

若檢測(cè)到第一觸發(fā)信號(hào)，則根據(jù)預(yù)設(shè)的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定與所述第一觸發(fā)信號(hào)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)任務(wù)，所述預(yù)設(shè)的對(duì)應(yīng)關(guān)系包括所述第一觸發(fā)信號(hào)與所述目標(biāo)任務(wù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

獲取所述目標(biāo)任務(wù)中的點(diǎn)位信息；所述點(diǎn)位信息包含同步運(yùn)行參數(shù)和多個(gè)單軸模組中的每個(gè)單軸模組的預(yù)設(shè)目標(biāo)點(diǎn)位；

根據(jù)所述同步運(yùn)行參數(shù)，控制所述多個(gè)單軸模組中的每個(gè)單軸模組的運(yùn)動(dòng)部件向預(yù)設(shè)目標(biāo)點(diǎn)位同步運(yùn)行。

應(yīng)理解，本申請(qǐng)實(shí)施例通過(guò)響應(yīng)第一觸發(fā)信號(hào)確定目標(biāo)任務(wù)，根據(jù)目標(biāo)任務(wù)中預(yù)設(shè)的點(diǎn)位信息控制各個(gè)單軸模組的運(yùn)動(dòng)部件向預(yù)設(shè)目標(biāo)點(diǎn)位同步運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)了控制設(shè)備對(duì)多個(gè)單軸模組的控制，從而可以由多個(gè)單軸模組配合實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動(dòng)作，執(zhí)行復(fù)雜的任務(wù)。采用本申請(qǐng)實(shí)施例提供的多個(gè)單軸模組控制系統(tǒng)，執(zhí)行本申請(qǐng)實(shí)施例提供的多個(gè)單軸模組的控制方法可以采用單軸模組的組合實(shí)現(xiàn)多軸機(jī)械手的復(fù)雜動(dòng)作，從而可以降低實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)線的成本。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種多個(gè)單軸模組的控制系統(tǒng)，包括：控制設(shè)備和第一設(shè)備；

所述控制設(shè)備，用于若檢測(cè)到第一觸發(fā)信號(hào)，則根據(jù)預(yù)設(shè)的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定與所述第一觸發(fā)信號(hào)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)任務(wù)，所述預(yù)設(shè)的對(duì)應(yīng)關(guān)系包括所述第一觸發(fā)信號(hào)與所述目標(biāo)任務(wù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；獲取所述目標(biāo)任務(wù)中的點(diǎn)位信息；所述點(diǎn)位信息包含同步運(yùn)行參數(shù)和多個(gè)單軸模組中的每個(gè)單軸模組的預(yù)設(shè)目標(biāo)點(diǎn)位；根據(jù)所述同步運(yùn)行參數(shù)，控制所述多個(gè)單軸模組中的每個(gè)單軸模組的運(yùn)動(dòng)部件向預(yù)設(shè)目標(biāo)點(diǎn)位同步運(yùn)行；

所述第一設(shè)備，用于向所述控制設(shè)備發(fā)送所述第一觸發(fā)信號(hào)。

第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種多個(gè)單軸模組的控制裝置，包括：

目標(biāo)任務(wù)確定單元，用于若檢測(cè)到第一觸發(fā)信號(hào)，則根據(jù)預(yù)設(shè)的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定與所述第一觸發(fā)信號(hào)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)任務(wù)，所述預(yù)設(shè)的對(duì)應(yīng)關(guān)系包括所述第一觸發(fā)信號(hào)與所述目標(biāo)任務(wù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

點(diǎn)位信息獲取單元，用于獲取所述目標(biāo)任務(wù)中的點(diǎn)位信息；所述點(diǎn)位信息包含同步運(yùn)行參數(shù)和多個(gè)單軸模組中的每個(gè)單軸模組的預(yù)設(shè)目標(biāo)點(diǎn)位；

控制單元，用于根據(jù)所述同步運(yùn)行參數(shù)，控制所述多個(gè)單軸模組中的每個(gè)單軸模組的運(yùn)動(dòng)部件向預(yù)設(shè)目標(biāo)點(diǎn)位同步運(yùn)行。