[發明專利]多個單軸模組的控制方法、系統、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202011003030.X
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN112207824B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 田軍;馬吉宏;莫超亮
• 申請（專利權）人: 慧靈科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 周偉鋒

1.多個單軸模組的控制方法，所述單軸模組為直角坐標機器人，其特征在于，包括：

若檢測到第一觸發信號，則根據預設的對應關系確定與所述第一觸發信號對應的目標任務，所述預設的對應關系包括所述第一觸發信號與所述目標任務的對應關系；

獲取所述目標任務中的點位信息；所述點位信息包含同步運行參數和多個單軸模組中的每個單軸模組的預設目標點位；

根據所述同步運行參數，控制所述多個單軸模組中的每個單軸模組的運動部件向預設目標點位同步運行；

所述控制方法應用于控制設備，所述控制設備包括一個或多個第一輸入接口，所述第一輸入接口用于接收第一設備發送的第一輸入信號；若檢測到第一觸發信號，則根據預設的對應關系確定與所述第一觸發信號對應的目標任務，包括：通過所述第一輸入接口接收到所述第一設備發送的第一輸入信號；將所述第一輸入信號作為第一觸發信號；根據預設的對應關系確定與所述第一觸發信號對應的目標任務；

所述控制設備還包括第二輸入接口，所述第二輸入接口用于接收所述第一設備發送的啟動信號；通過所述第一輸入接口接收到所述第一設備發送的第一輸入信號，包括：若通過所述第二輸入接口接收到所述第一設備發送的所述啟動信號，則通過所述第一輸入接口接收到所述第一設備發送的第一輸入信號；

所述控制設備還包括第一輸出接口，所述第一輸出接口用于向所述第一設備輸出到位信號；在根據所述同步運行參數，控制所述多個單軸模組中的每個單軸模組的運動部件向預設目標點位同步運行后，還包括：檢測所述多個單軸模組中的每個單軸模組的當前狀態；若根據所述多個單軸模組中的每個單軸模組的所述當前狀態，確定所述多個單軸模組中的每個單軸模組的運動部件均到達預設目標點位，則通過所述第一輸出接口向所述第一設備輸出到位信號，所述到位信號用于指示所述第一設備關閉所述啟動信號；若檢測到所述啟動信號已經關閉，則停止向所述第一設備輸出所述到位信號；所述當前狀態包括單軸模組的運動部件的當前位置信息；

根據所述同步運行參數，控制所述多個單軸模組中的每個單軸模組的運動部件向預設目標點位同步運行，包括：

檢測根據所述同步運行參數，確定各個單軸模組的運動參數，向各個單軸模組發送脈沖信號，控制所述多個單軸模組中的每個單軸模組的運動部件向預設目標點位同步運行的運行時長；

若所述運行時長達到第一預設時長時，檢測到所述多個單軸模組中的任一單軸模組未運行至預設目標點位，則停止所述目標任務，避免碰撞事故的發生；

所述同步運行參數包括插補方式，和與所述插補方式對應的插補參數；

根據所述同步運行參數，控制所述多個單軸模組中的每個單軸模組的運動部件向預設目標點位同步運行，包括：

根據所述插補參數，控制所述多個單軸模組中的每個單軸模組的運動部件以所述插補方式，向預設目標點位同步運行。