[發明專利]多關節運動解耦控制組件、遠端執行機構及手術器械

有效

• 申請號: 202011001685.3
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN112168239B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 孔維陽
• 申請（專利權）人: 武漢聯影智融醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 張文娟

本發明提供一種多關節運動解耦控制組件、遠端執行機構及手術器械。該多關節運動解耦控制組件用于對關節組件的運動進行解耦，所述多關節運動解耦控制組件與轉接組件連接，所述多關節運動解耦控制組件至少與所述關節組件中一個連接關節的關節控制線連接，用于控制對應連接關節的偏轉。實現多個連接關節的解耦；使得各個連接關節之間的運動相互獨立，可以帶動關節組件遠端的末端執行器有效的越過障礙物，便于使用。

技術領域

本發明涉及手術設備技術領域，特別是涉及一種多關節運動解耦控制組件、遠端執行機構及手術器械。

背景技術

當前的微創醫療手術器械大多包含近端執行器、細長桿件和遠端執行器。微創醫療手術器械按照遠端執行器運動類型可以分為兩種：一種是遠端執行器不可俯仰偏轉，另一種是遠端執行器可以俯仰偏轉。當前的遠端執行器大多為一個俯仰偏轉關節加上一個開合機構或者僅有其中的一個，其能夠適應大多數的工況。但是，上述遠端執行器的裝置一般不能繞過障礙物，對一些需要繞過障礙器官的手術環境不太適應，影響遠端執行器的操作精度，進而影響手術器械的使用。

發明內容

基于此，有必要針對目前遠端執行器的裝置無法繞過障礙物而影響使用的問題，提供一種能夠繞過障礙物的多關節運動解耦控制組件、遠端執行機構及手術器械。

上述目的通過下述技術方案實現：

一種多關節運動解耦控制組件，用于對關節組件的運動進行解耦，所述多關節運動解耦控制組件與轉接組件連接，所述多關節運動解耦控制組件至少與所述關節組件中一個連接關節的關節控制線連接，用于控制對應連接關節的偏轉。

在其中一個實施例中，每一連接關節對應一個所述多關節運動解耦控制組件，或者，連接關節的數量比所述多關節運動解耦控制組件的數量多。

在其中一個實施例中，所述多關節運動解耦控制組件包括解耦轉動件以及解耦操作件，所述關節控制線連接和/或穿過所述解耦轉動件，所述解耦操作件與所述解耦轉動件連接以帶動所述解耦轉動件運動。

在其中一個實施例中，所述多關節運動解耦控制組件還包括解耦固定件，所述解耦固定件與所述解耦轉動件連接，用于實現所述解耦轉動件的鎖定與解鎖。

在其中一個實施例中，所述解耦轉動件包括第一轉動件與第二轉動件，所述第一轉動件安裝于所述轉接組件，所述第二轉動件與所述第一轉動件可旋轉連接，并與所述解耦操作件連接。

在其中一個實施例中，所述第一轉動件與所述第二轉動件之間通過球副連接。

一種遠端執行機構，包括：

關節組件，包括多個可旋轉串聯的連接關節以及連接對應所述連接關節的關節控制線；

轉接組件，連接于所述關節組件的近端，用于供所述關節控制線穿過；以及

如上述任一技術特征所述的多關節運動解耦控制組件，所述多關節運動解耦控制組件與所述轉接組件連接。

在其中一個實施例中，所述轉接組件包括連接管以及轉接管，所述轉接管與所述連接管連接，還與所述解耦轉動件的第一轉動件連接，所述連接管內供所述關節控制線走線，且所述關節控制線沿所述轉接管的外側連接和/或穿過所述解耦轉動件的第二轉動件。

在其中一個實施例中，所述關節組件包括第一連接關節與第二連接關節，所述第二連接關節的一端可旋轉連接所述第一連接關節，所述第二連接關節的另一端連接所述轉接組件；

所述關節組件還包括第一關節控制線與第二關節控制線，所述第一關節控制線連接所述第一連接關節，并穿過所述第二連接關節伸入所述轉接組件中，所述第二關節控制線連接所述第二連接關節并伸入所述轉接組件中。

在其中一個實施例中，所述第一關節控制線穿過所述解耦轉動件的第二轉動件，并與所述近端執行器連接；