[發明專利]多關節運動解耦控制組件、遠端執行機構及手術器械

有效

• 申請號: 202011001685.3
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN112168239B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 孔維陽
• 申請（專利權）人: 武漢聯影智融醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 張文娟

1.一種多關節運動解耦控制組件，其特征在于，用于對關節組件的運動進行解耦，所述多關節運動解耦控制組件與轉接組件連接，所述多關節運動解耦控制組件至少與所述關節組件中一個連接關節的關節控制線連接，用于控制對應連接關節的偏轉；

所述多關節運動解耦控制組件包括解耦轉動件、解耦操作件以及解耦固定件，所述關節控制線連接和/或穿過所述解耦轉動件，所述解耦操作件與所述解耦轉動件連接以帶動所述解耦轉動件運動，所述解耦固定件與所述解耦轉動件連接，用于實現所述解耦轉動件的鎖定與解鎖。

2.根據權利要求1所述的多關節運動解耦控制組件，其特征在于，每一連接關節對應一個所述多關節運動解耦控制組件，或者，連接關節的數量比所述多關節運動解耦控制組件的數量多。

3.根據權利要求2所述的多關節運動解耦控制組件，其特征在于，所述解耦轉動件包括第一轉動件與第二轉動件，所述第一轉動件安裝于所述轉接組件，所述第二轉動件與所述第一轉動件可旋轉連接，并與所述解耦操作件連接。

4.根據權利要求3所述的多關節運動解耦控制組件，其特征在于，所述第一轉動件與所述第二轉動件之間通過球副連接。

5.一種遠端執行機構，其特征在于，包括：

關節組件，包括多個可旋轉串聯的連接關節以及連接對應所述連接關節的關節控制線；

轉接組件，連接于所述關節組件的近端，用于供所述關節控制線穿過；以及

如權利要求1至4任一項所述的多關節運動解耦控制組件，所述多關節運動解耦控制組件與所述轉接組件連接。

6.根據權利要求5所述的遠端執行機構，其特征在于，所述轉接組件包括連接管以及轉接管，所述轉接管與所述連接管連接，還與所述解耦轉動件的第一轉動件連接，所述連接管內供所述關節控制線走線，且所述關節控制線沿所述轉接管的外側連接和/或穿過所述解耦轉動件的第二轉動件。

7.根據權利要求6所述的遠端執行機構，其特征在于，所述關節組件包括第一連接關節與第二連接關節，所述第二連接關節的一端可旋轉連接所述第一連接關節，所述第二連接關節的另一端連接所述轉接組件；

所述關節組件還包括第一關節控制線與第二關節控制線，所述第一關節控制線連接所述第一連接關節，并穿過所述第二連接關節伸入所述轉接組件中，所述第二關節控制線連接所述第二連接關節并伸入所述轉接組件中。

8.根據權利要求7所述的遠端執行機構，其特征在于，所述第一關節控制線穿過所述解耦轉動件的第二轉動件，并與所述近端執行器連接；

所述第二關節控制線連接于所述第二轉動件。

9.根據權利要求7所述的遠端執行機構，其特征在于，所述第一關節控制線連接于所述解耦轉動件的第二轉動件；

所述第二關節控制線穿過所述第二轉動件，并與所述近端執行器連接。

10.根據權利要求9所述的遠端執行機構，其特征在于，每一所述連接關節對應多根所述關節控制線。

11.一種手術器械，其特征在于，包括末端執行器、近端執行器以及如權利要求5至10任一項所述的遠端執行機構；

所述末端執行器安裝于所述遠端執行機構的關節的遠端，所述近端執行器連接于所述遠端執行機構的多關節運動解耦控制組件。