[發(fā)明專利]一種機(jī)器人用減速器的振動(dòng)和疲勞壽命檢測裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011000907.X
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號(hào): CN112197960B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 莫靖宇;羅善明;符升平;許建民;王哲夫;龔煦
• 申請（專利權(quán)）人: 廈門大學(xué)
• 主分類號(hào): G01M13/025
• 分類號(hào): G01M13/025;G01M13/028
• 代理公司: 泉州市潭思專利代理事務(wù)所(普通合伙) 35221
• 代理人: 麻艷

本發(fā)明公開一種機(jī)器人用減速器的振動(dòng)和疲勞壽命檢測裝置，其中，包括實(shí)驗(yàn)臺(tái)和設(shè)在實(shí)驗(yàn)臺(tái)上的支架，剛?cè)徂D(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，為被測減速器提供動(dòng)力的動(dòng)力傳送機(jī)構(gòu)，為被測減速器提供負(fù)載的加載機(jī)構(gòu)以及檢測被測減速器參數(shù)的檢測機(jī)構(gòu)，所述支架上設(shè)有用于被測減速器的支撐孔，所述剛?cè)徂D(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)嵌設(shè)在支撐孔內(nèi)并套設(shè)在被測減速器上，該剛?cè)徂D(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)包括套設(shè)在被測減速器的內(nèi)環(huán)體，環(huán)設(shè)在內(nèi)環(huán)體的若干彈性組件以及可裝拆套設(shè)在內(nèi)環(huán)體的剛性圈，所述彈性組件和剛性圈的外側(cè)均與支撐孔內(nèi)壁相抵，所述剛?cè)徂D(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)在柔性狀態(tài)和剛性狀態(tài)之間切換。本案一套裝置可進(jìn)行兩項(xiàng)性能檢測，起到降低置辦和維護(hù)成本，并大大減小占用空間，達(dá)到提升裝置使用效益的目的。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械檢測技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及的是一種機(jī)器人用減速器的振動(dòng)和疲勞壽命檢測裝置。

背景技術(shù)

減速器作為工業(yè)機(jī)器人用的核心零部件，其傳動(dòng)精度和可靠性直接決定了工業(yè)機(jī)器人的壽命和使用精度。減速器均屬于精密傳動(dòng)設(shè)備，在批量生產(chǎn)中存在著加工及裝配誤差，且在實(shí)際使用過程中，減速器的振動(dòng)直接影響著傳動(dòng)軸、發(fā)動(dòng)機(jī)或電機(jī)等動(dòng)力設(shè)備的安全運(yùn)行，甚至可能產(chǎn)生嚴(yán)重后果。對減速器進(jìn)行振動(dòng)檢測與故障分析是反饋減速器制造及裝配誤差，提高減速器重復(fù)定位精度和傳動(dòng)平穩(wěn)性，延長機(jī)器人的使用壽命的關(guān)鍵技術(shù)手段之一。因此有必要對ＲＶ減速器的振動(dòng)和疲勞壽命進(jìn)行研究，以解決機(jī)器人的抖顫問題，延長使用壽命。

現(xiàn)有減速器的振動(dòng)測量主要在臥式減速器綜合實(shí)驗(yàn)臺(tái)進(jìn)行，將減速器固定安裝在實(shí)驗(yàn)臺(tái)的固定支架上，屬于剛性連接，且大部分減速器振動(dòng)測量主要采用面接觸，并當(dāng)減速器輸入端轉(zhuǎn)速過高時(shí)，輸入端驅(qū)動(dòng)電機(jī)易發(fā)生自身振動(dòng)以及整個(gè)實(shí)驗(yàn)臺(tái)的振動(dòng)，這些非線性誤差因素容易直接傳給減速器上的振動(dòng)傳感器，對減速器的振動(dòng)信號(hào)監(jiān)測干擾較強(qiáng)，需要經(jīng)過多重信號(hào)處理或故障診斷算法才能檢測出減速器的振動(dòng)情況，該信號(hào)處理或算法操作對于大部分企業(yè)來說難以實(shí)現(xiàn)，需要專門的技術(shù)人員才能操作。因此，為盡量排除或減弱外界振動(dòng)對減速器振動(dòng)測量的干擾，市場對測試裝置進(jìn)行改良，如中國發(fā)明專利CN201910244497.4公開一種諧波減速器振動(dòng)測試裝置，包括諧波減速器、諧波減速器輸出法蘭、夾持型轉(zhuǎn)接塊、彈性聯(lián)軸器、伺服電機(jī)、連接套筒、彈性繩和振動(dòng)傳感器，其中，所述諧波減速器輸出法蘭安裝在所述諧波減速器的輸出端，所述夾持型轉(zhuǎn)接塊的一端與所述諧波減速器的輸入軸連接，所述夾持型轉(zhuǎn)接塊的另一端與所述彈性聯(lián)軸器的一端連接，所述連接套筒安裝在所述諧波減速器的非轉(zhuǎn)運(yùn)部位上，所述彈性聯(lián)軸器的另一端與所述伺服電機(jī)的輸出軸連接，所述彈性聯(lián)軸器和所述伺服電機(jī)的裝配體固定在所述連接套筒上，所述彈性繩設(shè)置在連接所述連接套筒上，所述振動(dòng)傳感器設(shè)置在所述諧波減速器上，所述彈性繩用于懸掛振動(dòng)測試裝置；所述振動(dòng)傳感器用于測試所述諧波減速器的振動(dòng)量。檢測過程中利用彈性繩將整個(gè)測試裝置懸掛起來，不存在連接裝置，不會(huì)引入接觸面的非線性因素，基板消除了費(fèi)線性因素對振動(dòng)信號(hào)產(chǎn)生的干擾，使測量結(jié)果更可靠。為此，尋求一種簡單可靠的、最大程度減少外界對減速器振動(dòng)測量影響的裝置具有重要的現(xiàn)實(shí)工程價(jià)值。