[發明專利]一種機械臂自動切換的康復機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 202011000825.5
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN112043548A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 邢金秋;都吉良;黃日新;許廣艷
• 申請（專利權）人: 廣州一康醫療設備實業有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝

本發明公開了一種機械臂自動切換的康復機器人及其控制方法，康復機器人包括機械臂和控制組件，機械臂包括橫梁臂、水平旋轉臂、肩豎直臂、豎直旋轉臂、第一電機減速裝置、第二電機減速裝置以及角度采集裝置，水平旋轉臂通過第一電機減速裝置與橫梁臂轉動連接，肩豎直臂與水平旋轉臂連接，豎直旋轉臂通過第二電機減速裝置與肩豎直臂轉動連接，第一電機減速裝置、第二電機減速裝置以及角度采集裝置均與控制組件電連接。本發明可自動完成機械臂的切換，無需人工干預機械臂的切換過程，不僅方便、快捷、減少了人力消耗，而且避免了人工操作導致設備損壞或機械臂位置不當的情況，保證了康復機器人的安全性。本發明可廣泛應用于運動器械技術領域。

技術領域

本發明涉及運動器械技術領域，尤其涉及一種機械臂自動切換的康復機器人及其控制方法。

背景技術

上肢康復機器人是一種用于人體上肢康復訓練的運動器械，考慮到不同的用戶需要訓練的上肢可能不同，而同時設置分別針對左上肢和右上肢的機械臂會導致康復機器人成本過高、占用空間過大，因此往往將上肢康復機器人的機械臂設計成可進行左右手切換的機械臂。

目前的康復機器人，大多是依靠人工手動的去切換機械臂的左右手方向，先要把機械臂解除鎖定，然后還要按住機械臂上的限位開關，再去轉動機械臂的各個機臂從而完成機械臂的左右切換，這種方法不僅耗費人力，而且過程繁瑣，若操作不當還會導致設備損壞。現有技術中公開了一種上肢康復機器人，可以通肩頂旋桿帶動機械臂旋轉從而完成左右手狀態的切換，然而這種上肢康復機器人需要機械臂整體處于豎直向下的狀態下才能完成切換，且仍需人工進行滑動滑臺、插入限位銷等操作，實質上并不能完成機械臂的自動切換，仍需耗費一定的人力，且操作繁瑣、切換過程緩慢，也會存在操作不當導致設備損壞的現象。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明的目的在于：提供一種方便、安全的機械臂自動切換的康復機器人及其控制方法。

本發明所采用的第一技術方案是：

一種機械臂自動切換的康復機器人，包括括機械臂和控制組件，所述機械臂包括：

橫梁臂；

水平旋轉臂和第一電機減速裝置，所述水平旋轉臂通過所述第一電機減速裝置與所述橫梁臂轉動連接，所述第一電機減速裝置還與所述控制組件電連接，所述第一電機減速裝置用于驅動所述水平旋轉臂轉動；

肩豎直臂，所述肩豎直臂與所述水平旋轉臂連接；

豎直旋轉臂和第二電機減速裝置，所述豎直旋轉臂通過所述第二電機減速裝置與所述肩豎直臂轉動連接，所述第二電機減速裝置還與所述控制組件電連接，所述第二電機減速裝置用于驅動所述豎直旋轉臂轉動；

角度采集裝置，所述角度采集裝置與所述控制組件電連接，所述角度采集裝置用于采集所述水平旋轉臂的第一角度參數和所述豎直旋轉臂的第二角度參數。

進一步，所述機械臂還包括：

后臂，所述后臂與所述豎直旋轉臂連接；

后臂彎軌和第三電機減速裝置，所述后臂彎軌通過所述第三電機減速裝置與所述后臂轉動連接，所述第三電機減速裝置還與所述控制組件電連接，所述第三電機減速裝置用于驅動所述后臂彎軌轉動。

進一步，所述機械臂還包括：

調節螺旋桿，所述調節螺旋桿設置于所述后臂與所述豎直旋轉臂連接處，所述調節螺旋桿用于調節所述后臂與所述豎直旋轉臂的相對位置。

進一步，所述機械臂還包括：

前臂；

前臂彎軌和第四電機減速裝置，所述前臂彎軌通過所述第四電機減速裝置與所述前臂轉動連接，所述前臂彎軌還與所述后臂彎軌連接，所述第四電機減速裝置還與所述控制組件電連接，所述第四電機減速裝置用于驅動所述前臂彎軌轉動。