[發明專利]一種機械臂自動切換的康復機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 202011000825.5
• 申請日: 2020-09-22
• 公開（公告）號: CN112043548A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 邢金秋;都吉良;黃日新;許廣艷
• 申請（專利權）人: 廣州一康醫療設備實業有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝

1.一種機械臂自動切換的康復機器人，其特征在于，包括機械臂和控制組件，所述機械臂包括：

橫梁臂；

水平旋轉臂和第一電機減速裝置，所述水平旋轉臂通過所述第一電機減速裝置與所述橫梁臂轉動連接，所述第一電機減速裝置還與所述控制組件電連接，所述第一電機減速裝置用于驅動所述水平旋轉臂轉動；

肩豎直臂，所述肩豎直臂與所述水平旋轉臂連接；

豎直旋轉臂和第二電機減速裝置，所述豎直旋轉臂通過所述第二電機減速裝置與所述肩豎直臂轉動連接，所述第二電機減速裝置還與所述控制組件電連接，所述第二電機減速裝置用于驅動所述豎直旋轉臂轉動；

角度采集裝置，所述角度采集裝置與所述控制組件電連接，所述角度采集裝置用于采集所述水平旋轉臂的第一角度參數和所述豎直旋轉臂的第二角度參數。

2.根據權利要求1所述的一種機械臂自動切換的康復機器人，其特征在于，所述機械臂還包括：

后臂，所述后臂與所述豎直旋轉臂連接；

后臂彎軌和第三電機減速裝置，所述后臂彎軌通過所述第三電機減速裝置與所述后臂轉動連接，所述第三電機減速裝置還與所述控制組件電連接，所述第三電機減速裝置用于驅動所述后臂彎軌轉動。

3.根據權利要求2所述的一種機械臂自動切換的康復機器人，其特征在于，所述機械臂還包括：

調節螺旋桿，所述調節螺旋桿設置于所述后臂與所述豎直旋轉臂連接處，所述調節螺旋桿用于調節所述后臂與所述豎直旋轉臂的相對位置。

4.根據權利要求2所述的一種機械臂自動切換的康復機器人，其特征在于，所述機械臂還包括：

前臂；

前臂彎軌和第四電機減速裝置，所述前臂彎軌通過所述第四電機減速裝置與所述前臂轉動連接，所述前臂彎軌還與所述后臂彎軌連接，所述第四電機減速裝置還與所述控制組件電連接，所述第四電機減速裝置用于驅動所述前臂彎軌轉動。

5.根據權利要求4所述的一種機械臂自動切換的康復機器人，其特征在于，所述機械臂還包括：

第一連接機構，所述第一連接機構包括第一連接桿和第二連接桿，所述第一連接桿的一端與所述前臂彎軌的一端連接，所述第二連接桿的一端與所述后臂彎軌的一端連接，所述第一連接桿的另一端與所述第二連接桿的另一端轉動連接；

第二連接機構，所述第二連接機構包括第三連接桿、第四連接桿和第五電機減速裝置，所述第三連接桿的一端與所述前臂彎軌的另一端連接，所述第四連接桿的一端與所述后臂彎軌的另一端連接，所述第三連接桿的另一端通過所述第五電機減速裝置與所述第四連接桿的另一端轉動連接，所述第五電機減速裝置還與所述控制組件電連接，所述第五電機減速裝置用于驅動所述第三連接桿轉動。

6.根據權利要求4所述的一種機械臂自動切換的康復機器人，其特征在于，所述機械臂還包括：

腕關節搖柄和第六電機減速裝置，所述腕關節搖柄通過所述第六電機減速裝置與所述前臂轉動連接，所述第六電機減速裝置還與所述控制組件電連接，所述第六電機減速裝置用于驅動所述腕關節搖柄轉動。

7.根據權利要求1所述的一種機械臂自動切換的康復機器人，其特征在于：所述控制組件包括處理器和電機驅動裝置，所述第一電機減速裝置和所述第二電機減速裝置均通過所述電機驅動裝置與所述處理器電連接，所述處理器還與所述角度采集裝置電連接。

8.根據權利要求7所述的一種機械臂自動切換的康復機器人，其特征在于：所述控制組件還包括：

底座，所述底座靠近地面的一側設置有腳輪；

機箱，所述機箱安裝于所述底座遠離地面的一側，所述處理器和所述電機驅動裝置均安裝于所述機箱內部；

升降柱，所述機箱通過所述升降柱與所述橫梁臂連接，所述升降柱用于調節所述橫梁臂的高度。