[發明專利]鋪磚機構和具有其的控制方法

在審

• 申請號: 202010997218.4
• 申請日: 2020-09-21
• 公開（公告）號: CN114250956A
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 趙云峰;尹陳林;王策;陳奕海
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/18
• 分類號: E04F21/18;E04F21/22
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 歐陽高鳳

本發明公開了一種鋪磚機構和具有其的控制方法，所述鋪磚機構包括：驅動模塊、拾取模塊以及校正模塊。其中所述拾取模塊設于所述驅動模塊的移動末端，所述拾取模塊適于拾取待鋪貼的磚板，所述驅動模塊適于帶動所述拾取模塊活動至所述磚板的待鋪貼位置，以對所述磚板進行預鋪貼；所述校正模塊設于所述驅動模塊和拾取模塊之間，所述校正模塊適于驅動所述拾取模塊，使得預鋪貼后的所述磚板在水平面內平移或者轉動，以校正所述磚板的位置。根據本發明實施例的鋪磚機構，可以較好地消除驅動模塊移動過程中產生的位置偏差，使得鋪磚機構具有較高的鋪磚精度，鋪磚過程機械化、自動化程度高，磚板的鋪貼質量好。

技術領域

本發明涉及建筑機器人技術領域，尤其是涉及一種鋪磚機構和具有其的控制方法。

背景技術

在現有技術中，機器人鋪貼瓷磚時一般是通過視覺系統進行瓷磚定位，由于視覺定位存在一定的視覺定位誤差，且通過控制器控制機械臂移動鋪磚時的距離，與實際機械臂移動的距離也存在誤差，且機械臂不具有小范圍內的旋轉自由度，導致鋪磚位置存在偏差，鋪磚效果不好。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明的一個目的在于提出一種鋪磚機構和具有其的控制方法，所述鋪磚機構鋪磚過程機械化、自動化程度高，磚板的鋪貼質量好。

本發明還提出了一種具有上述鋪磚機構的控制方法。

根據本發明實施例的鋪磚機構包括：驅動模塊；拾取模塊，所述拾取模塊設于所述驅動模塊的移動末端，所述拾取模塊適于拾取待鋪貼的磚板，所述驅動模塊適于帶動所述拾取模塊活動至所述磚板的待鋪貼位置，以對所述磚板進行預鋪貼；校正模塊，所述校正模塊設于所述驅動模塊和拾取模塊之間，所述校正模塊適于驅動所述拾取模塊，使得預鋪貼后的所述磚板在水平面內平移或者轉動，以校正所述磚板的位置。

根據本發明實施例的鋪磚機構，通過驅動模塊驅動拾取模塊完成磚板的搬運以及預鋪貼作業后，可以通過校正模塊校正待鋪貼磚板的位置，消除驅動模塊移動過程中產生的位置偏差，使得鋪磚機構具有較高的鋪磚精度，鋪磚過程機械化、自動化程度高，磚板的鋪貼質量好。

另外，根據本發明的鋪磚機構，還可以具有如下附加的技術特征：

在本發明的一些實施例中，所述鋪磚機構還包括：檢測模塊，所述檢測模塊包括：力傳感器，所述力傳感器適于檢測所述磚板的受力信息，所述校正模塊適于獲取所述受力信息，以根據所述受力信息對所述磚板的位置進行校正。

可選地，所述磚板具有受力側邊，所述受力側邊上至少具有兩個受力點，所述力傳感器適于獲取所述受力點處的受力信息。

進一步地，在相鄰的兩個所述磚板之間設有至少兩個墊片，所述墊片與所述磚板接觸的位置構成所述磚板的所述受力點。

優選地，所述受力點處的受力值a的范圍滿足：第一預設值b≤a≤第二預設值c。

在本發明的一些實施例中，預鋪貼位置處的所述磚板與第一方向和/或第二方向之間的夾角e滿足：e≤預設夾角t。

在本發明的另一些實施例中，在厚度方向上，預鋪貼位置處的所述磚板與鋪貼完成后的所述磚板部分重合。

在本發明的再一些實施例中，所述校正模塊包括浮動傳感器。

本發明還提出了一種具有上述鋪磚機構地控制方法。

根據本發明實施例地控制方法包括：檢測模塊獲取磚板待鋪貼位置的位置信息；根據磚板待鋪貼位置的位置信息，對所述磚板進行預鋪貼；力傳感器檢測預鋪貼位置處的所述磚板的受力信息；校正模塊根據獲取的所述磚板的受力信息對預鋪貼所述的磚板的位置進行校正；完成對所述磚板的鋪貼。