[發(fā)明專利]鋪磚機(jī)構(gòu)和具有其的控制方法

在審

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• 申請日: 2020-09-21
• 公開（公告）號: CN114250956A
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙云峰;尹陳林;王策;陳奕海
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號: E04F21/18
• 分類號: E04F21/18;E04F21/22
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 歐陽高鳳

1.一種鋪磚機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：

驅(qū)動模塊；

拾取模塊，所述拾取模塊設(shè)于所述驅(qū)動模塊的移動末端，所述拾取模塊適于拾取待鋪貼的磚板，所述驅(qū)動模塊適于帶動所述拾取模塊活動至所述磚板的待鋪貼位置，以對所述磚板進(jìn)行預(yù)鋪貼；

校正模塊，所述校正模塊設(shè)于所述驅(qū)動模塊和拾取模塊之間，所述校正模塊適于驅(qū)動所述拾取模塊，使得預(yù)鋪貼后的所述磚板在水平面內(nèi)平移或者轉(zhuǎn)動，以校正所述磚板的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋪磚機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括：檢測模塊，所述檢測模塊包括：

力傳感器，所述力傳感器適于檢測所述磚板的受力信息，所述校正模塊適于獲取所述受力信息，以根據(jù)所述受力信息對所述磚板的位置進(jìn)行校正。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鋪磚機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述磚板具有受力側(cè)邊，所述受力側(cè)邊上至少具有兩個受力點，所述力傳感器適于獲取所述受力點處的受力信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的鋪磚機(jī)構(gòu)，其特征在于，在相鄰的兩個所述磚板之間設(shè)有至少兩個墊片，所述墊片與所述磚板接觸的位置構(gòu)成所述磚板的所述受力點。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的鋪磚機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述受力點處的驅(qū)動力值a的范圍滿足：第一預(yù)設(shè)值b≤a≤第二預(yù)設(shè)值c。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋪磚機(jī)構(gòu)，其特征在于，預(yù)鋪貼位置處的所述磚板與第一方向和/或第二方向之間的夾角e滿足：e≤預(yù)設(shè)夾角t。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋪磚機(jī)構(gòu)，其特征在于，在厚度方向上，預(yù)鋪貼位置處的所述磚板與鋪貼完成后的所述磚板部分重合。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋪磚機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述校正模塊包括浮動傳感器。

9.一種鋪磚機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于，包括：

檢測模塊獲取磚板待鋪貼位置的位置信息；

根據(jù)磚板待鋪貼位置的位置信息，以對所述磚板進(jìn)行預(yù)鋪貼；

力傳感器檢測預(yù)鋪貼位置處的所述磚板的受力信息；

校正模塊根據(jù)獲取的所述磚板的受力信息對預(yù)鋪貼所述的磚板的位置進(jìn)行校正；

完成對所述磚板的鋪貼。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的鋪磚機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于，預(yù)鋪貼位置處的所述磚板與第一方向和/或第二方向之間的夾角e滿足：e≤預(yù)設(shè)夾角t。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的鋪磚機(jī)構(gòu)的控制方法，其特征在于，所述校正模塊的驅(qū)動力值a的范圍滿足：第一預(yù)設(shè)值b≤a≤第二預(yù)設(shè)值c。