[發明專利]自動泊車系統

在審

• 申請號: 202010994098.2
• 申請日: 2020-09-21
• 公開（公告）號: CN112550276A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 菅野達也
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;G08G1/14
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 張潔;段承恩

本公開涉及自動泊車系統，其通過對停車場內的多臺自動駕駛車輛進行指示，使自動駕駛車輛停泊在停車場內的目標停車位，所述自動泊車系統具備：指示變更對象車輛確定部，其在根據指示進行自動駕駛期間的自動駕駛車輛由于車輛異常或者通信中斷而成為故障車輛的情況下，基于停車場地圖信息、故障車輛的位置和正常自動駕駛車輛的位置，從正常自動駕駛車輛中確定指示變更對象車輛；以及車輛指示部，其在確定了指示變更對象車輛的情況下，對指示變更對象車輛進行駛離故障車輛的路線變更指示、退避指示或者停止指示。

技術領域

本發明涉及自動泊車系統。

背景技術

以往，作為與自動泊車系統有關的技術文獻，已知有日本特開2019-121040。該公報公開了一種泊車控制裝置，其對自動駕駛車輛輸出使之經過停車場內的目標路線行駛到目標位置的行駛指示，在該泊車控制裝置中，當判定為在目標路線上有掉落物等障礙物的情況下，選擇多臺車輛中的一部分車輛作為選擇車輛，向選擇車輛輸出第2指示，該第2指示包括與行駛指示不同的動作的指示。

發明內容

此外，關于使自動駕駛車輛根據停車場側的指示自動行駛并停泊的自動代客泊車(valet parking)，設想自動駕駛車輛可能會發生車輛異常或者通信中斷等故障(failure)。在這種情況下，希望與故障車輛的出現對應地，確定應該變更指示的自動駕駛車輛，并且進行以故障車輛的出現為依據的指示變更。

本發明的一個技術方案是自動泊車系統，其通過對停車場內的多臺自動駕駛車輛進行指示，使自動駕駛車輛停泊在停車場內的目標停車位(Parking space，泊車空間)，所述自動泊車系統具備：指示變更對象車輛確定部，其在根據指示進行自動駕駛期間的自動駕駛車輛由于車輛異常或者通信中斷而成為故障車輛的情況下，基于停車場地圖信息、故障車輛的位置和作為故障車輛以外的自動駕駛車輛的正常自動駕駛車輛的位置，從正常自動駕駛車輛中確定指示變更對象車輛；以及車輛指示部，其在由指示變更對象車輛確定部確定了指示變更對象車輛的情況下，對指示變更對象車輛進行駛離故障車輛的路線變更指示、退避指示或者停止指示。

根據本發明的一個技術方案涉及的自動泊車系統，在自動駕駛車輛由于車輛異常或者通信中斷而成為了故障車輛的情況下，基于停車場地圖信息、故障車輛的位置和正常自動駕駛車輛的位置，從正常自動駕駛車輛中確定指示變更對象車輛，并進行駛離故障車輛的路線變更指示、退避指示或者停止指示。根據該自動泊車系統，由于與故障車輛的出現相應地確定指示變更對象車輛并進行指示變更，因此與在故障車輛出現時不對其他自動駕駛車輛進行指示變更時相比，能夠減少正在執行自動代客泊車的指示變更對象車輛因故障車輛的出現所受的影響。

在本發明的一個技術方案涉及的自動泊車系統中，也可以為，指示變更對象車輛確定部將位于對象區域的正常自動駕駛車輛確定為指示變更對象車輛，所述對象區域是從故障車輛到位于故障車輛后方的第一個交叉路口位置的區域。根據該自動泊車系統，在出現了故障車輛的情況下，將位于從故障車輛到位于故障車輛后方的第一個交叉路口位置的對象區域的正常自動駕駛車輛確定為指示變更對象車輛，從而能夠減少有可能因故障車輛妨礙行駛路徑而變得不能前行的指示變更對象車輛因故障車輛的出現所受的影響。

在本發明的一個技術方案涉及的自動泊車系統中，也可以為，指示變更對象車輛確定部將預定要進入所述對象區域的正常自動駕駛車輛確定為指示變更對象車輛。根據該自動泊車系統，在出現了故障車輛的情況下，將預定要進入從故障車輛到位于故障車輛后方的第一個交叉路口位置的對象區域的正常自動駕駛車輛確定為指示變更對象車輛，從而能夠抑制指示變更對象車輛進入對象區域而因故障車輛的存在變得不能前行這一情況。