[發明專利]一種電力巡航子母無人機的充電方法

有效

• 申請號: 202010988111.3
• 申請日: 2020-09-18
• 公開（公告）號: CN112277672B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 梁永全;李永全;鄒杰平;王強;何亮;曾廣烽;鄧建明;林靜;梁微
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司佛山供電局;廣東順德電力設計院有限公司
• 主分類號: B60L53/14
• 分類號: B60L53/14;B60L53/53;B64C27/08;B64D47/00
• 代理公司: 廣州潤禾知識產權代理事務所(普通合伙) 44446
• 代理人: 鄭永泉

本發明涉及無人機領域，具體涉及一種電力巡航子母無人機的充電方法，所述子母無人機包括：母無人機和子無人機，所述母無人機接收子無人機的充電請求后，能飛行至子無人機在其巡航范圍的指定位置，所述子無人機設有起落架，所述母無人機設有停機平臺，所述子無人機能停在母無人機的停機平臺上，通過相互匹配的充電接口和充電控制器，母無人機能對子無人機進行電量補給，減少了子無人機往返進行電力補充造成的耗時和耗能。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，更具體地，涉及一種電力巡航子母無人機的充電方法。

背景技術

工業領域和日常生活中，電的使用給人們帶來巨大財富和便利，而電力供應離不開供電網，供電網在發達的城市基本實現了地下布線，通過管道線纜搭建供電網絡；但在偏遠的地區，由電塔、輸電線、接口等電力設備形成高架電網還是主要的方式，高架電網由于長期暴露在外部環境下，保護設備容易老化或被破壞，設備的故障率相對更高，需要更頻繁的定期檢修。而高架線網通過傳統人力檢修工作量大，特別是邊緣地區，環境復雜，作業危險性高，線路長，導致檢修時間長。使用無人機代替電力工作人員進行電力巡航已經成為快速巡檢與智能巡檢的首要選擇。

目前無人機主要靠蓄電池供電，續航時間成最大問題，現有技術有通過更換電池、安裝充電樁等來提升續航能力。但在線路長，偏遠地區設施不齊的基礎下，無人機仍然存在充電往返時間長，充電位分布和設定缺乏，電力補充慢和需要等待的問題，這大大制約了無人機的巡航作業。現有技術提出子母無人機技術，同時公開了充電樁、更換電池、無人充電、快速充電等配套技術。但并未能解決由于地理位置復雜，成本高，導致充電樁，電池更換點，充電位置設置分布不均，充電位不足的問題。

發明內容

本發明旨在克服上述現有技術的至少一種缺陷(不足)，提供一種電力巡航子母無人機的充電方法，一方面用于解決母無人機承載子無人機并對子無人機進行充電問題，另一方面實現子無人機在不需要遠離移動即可進行電量補充的技術效果。

本發明采取的技術方案是，一種電力巡航子母無人機的充電方法，所述子母無人機包括母無人機和子無人機，所述子無人機，設置有：起落架，安裝在子無人機下方；第二充電控制器，安裝在子無人機內部；第二電源模塊，安裝在子無人機內部，與第二充電控制器電相連；第二充電接口，設置在起落架下表面，與第二充電控制器控制相連，與第二電源模塊電相連；所述母無人機，設置有：停機平臺，設置在母無人機機背上供子無人機停留；第一充電控制器，安裝在母無人機內部；第一電源模塊，安裝在母無人機內部，與第一充電控制器控制相連；固定裝置，設置在停機平臺上，用于與起落架配合，固定子無人機；第一充電接口，設置在固定裝置上，與第一控制器控制相連，與第一電源模塊電相連；所述子無人機和母無人機通過無線方式進行通信；

上述方包括如下步驟：

S1:所述子無人機在一定范圍內持續巡航，第二充電控制器監測第二電源模塊電量B，并判斷剩余電量B是否小于預設值B1：

若是，通過無線通信方式向母無人機發送充電請求，并停留在當前位置等待；

S2:母無人機接收充電請求，飛行至子無人機的位置；

S3:子無人機降落在停機平臺上，其固定裝置與起落架配合將子無人機固定在停機平臺上；

S4:第一充電接口與第二充電接口連接，母無人機對子無人機進行充電。

每一臺母無人機能同時搭載一臺或以上的子無人機，而多臺母無人機能設置在同一個控制中心預設的充電點上。子無人機主要是通過起落架與母無人機進行連接，子無人機的第二電源模塊持續被第二充電控制器監測，以確保第二電源模塊的實際電量不足時能快速作出響應。子無人的起落架底部設有第二充電口，第二充電口與第二電源模塊連通，使得子無人機通過第二充電口與母無人機形成電連接，從而實現充電。