[發(fā)明專利]一種活動(dòng)壩施工用多點(diǎn)焊接系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010985619.8
• 申請(qǐng)日: 2020-09-18
• 公開（公告）號(hào): CN112108801A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 王林
• 主分類號(hào): B23K37/00
• 分類號(hào): B23K37/00;B23K37/02;B23K31/02;E02B7/20
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1.一種活動(dòng)壩施工用多點(diǎn)焊接系統(tǒng)，包括控制管理終端(1)、多點(diǎn)焊接單元(2)和工業(yè)機(jī)器人(3)，其特征在于：所述控制管理終端(1)分別與多點(diǎn)焊接單元(2)、工業(yè)機(jī)器人(3)實(shí)現(xiàn)雙向連接，所述多點(diǎn)焊接單元(2)包括焊點(diǎn)檢測(cè)模塊(21)、數(shù)據(jù)采集模塊(22)、微處理器(23)、圖像獲取模塊(24)、激光發(fā)生單元(25)、數(shù)據(jù)發(fā)送模塊(26)和實(shí)時(shí)補(bǔ)償單元(27)，所述焊點(diǎn)檢測(cè)模塊(21)的輸出端與數(shù)據(jù)采集模塊(22)的輸入端連接，且數(shù)據(jù)采集模塊(22)的輸出端與微處理器孔的輸入端連接，所述微處理器(23)的輸入端與圖像獲取模塊(24)的輸出端連接，且圖像獲取模塊(24)的輸出端與數(shù)據(jù)發(fā)送模塊(26)的輸入端連接，所述微處理器(23)的輸出端與激光發(fā)生單元(25)的輸入端連接，且微處理器(23)與實(shí)時(shí)補(bǔ)償單元(27)實(shí)現(xiàn)雙向連接，所述控制管理終端(1)包括控制計(jì)算機(jī)(11)、程序編輯模塊(12)、程序啟動(dòng)模塊(13)、數(shù)據(jù)接收模塊(14)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊(15)和電源供給模塊(16)，所述工業(yè)機(jī)器人(3)包括數(shù)據(jù)傳輸模塊(31)、參數(shù)控制模塊(32)、機(jī)器人外部軸(33)和機(jī)器人末端焊槍(34)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種活動(dòng)壩施工用多點(diǎn)焊接系統(tǒng)，其特征在于：所述控制計(jì)算機(jī)(11)的輸出端與程序編輯模塊(12)的輸入端連接，且程序編輯模塊(12)的輸出端與程序啟動(dòng)模塊(13)的輸入端連接，所述數(shù)據(jù)接收模塊(14)的輸出端分別與控制計(jì)算機(jī)(11)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊(15)的輸入端連接，且數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊(15)的輸入端與電源供給模塊(16)的輸出端連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種活動(dòng)壩施工用多點(diǎn)焊接系統(tǒng)，其特征在于：所述數(shù)據(jù)傳輸模塊(31)的輸出端與參數(shù)控制模塊(32)的輸入端連接，且參數(shù)控制模塊(32)的輸出端與機(jī)器人外部軸(33)的輸入端連接，所述機(jī)器人外部軸(33)的輸出端與機(jī)器人末端焊槍(34)的輸入端連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種活動(dòng)壩施工用多點(diǎn)焊接系統(tǒng)，其特征在于：所述圖像獲取模塊(24)包括CCD相機(jī)(241)、濾波放大模塊(242)、圖像采集模塊(243)和圖像輸出模塊(244)，且CCD相機(jī)(241)的輸出端與濾波放大模塊(242)的輸入端連接，所述濾波放大模塊(242)的輸出端與圖像采集模塊(243)的輸入端連接，且圖像采集模塊(243)的輸出端與圖像輸出模塊(244)的輸入端連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種活動(dòng)壩施工用多點(diǎn)焊接系統(tǒng)，其特征在于：所述實(shí)時(shí)補(bǔ)償單元(27)包括位置采集模塊(271)、位置對(duì)比模塊(272)和位置補(bǔ)償模塊(273)，所述位置采集模塊(271)的輸出端與位置對(duì)比模塊(272)的輸入端連接，且位置對(duì)比模塊(272)的輸出端與位置補(bǔ)償模塊(273)的輸入端連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種活動(dòng)壩施工用多點(diǎn)焊接系統(tǒng)，其特征在于：所述焊點(diǎn)檢測(cè)模塊(21)包括激光視覺傳感器(211)和數(shù)據(jù)輸出模塊(212)，且激光視覺傳感器(211)的輸出端與數(shù)據(jù)輸出模塊(212)的輸入端連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種活動(dòng)壩施工用多點(diǎn)焊接系統(tǒng)，其特征在于：所述激光發(fā)生單元(25)包括參數(shù)調(diào)節(jié)模塊(251)和激光發(fā)生器(252)，且參數(shù)調(diào)節(jié)模塊(251)的輸出端與激光發(fā)生器(252)的輸入端連接。

8.一種實(shí)施權(quán)利要求1-7任意一項(xiàng)所述的一種活動(dòng)壩施工用多點(diǎn)焊接系統(tǒng)的使用方法，其特征在于：具體包括以下步驟：

S1、打開控制管理終端(1)的電源，系統(tǒng)開始工作，通過控制計(jì)算機(jī)(11)控制程序啟動(dòng)模塊(13)開始運(yùn)行，通過焊點(diǎn)檢測(cè)模塊(21)內(nèi)部的尋位功能調(diào)整機(jī)器人末端焊槍(34)的位置；

S2、焊點(diǎn)檢測(cè)模塊(21)中的激光視覺傳感器(211)對(duì)活動(dòng)壩上的焊接位置進(jìn)行檢測(cè)，配合圖像獲取模塊(24)中的CCD相機(jī)(241)對(duì)活動(dòng)壩上的焊接位置進(jìn)行圖像采集，通過CCD相機(jī)(241)采集到的圖像信息經(jīng)過濾波放大模塊(242)和圖像采集模塊(243)實(shí)現(xiàn)焊接圖像的采集，激光發(fā)生單元(25)內(nèi)部的激光發(fā)生器(252)以預(yù)定的角度將激光條紋投影到激光視覺傳感器(211)下部的工作表面，接著CCD相機(jī)(241)直接觀察在激光視覺傳感器(211)下部的條紋；

S3、通過位置采集模塊(271)對(duì)激光線實(shí)時(shí)位置進(jìn)行采集，并通過位置對(duì)比模塊(272)與上一個(gè)位置做比較，最后利用位置補(bǔ)償模塊(273)對(duì)機(jī)器人的位置進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償；

S4、通過控制管理終端(1)中的數(shù)據(jù)接收模塊(14)對(duì)多點(diǎn)焊接單元(2)中產(chǎn)生的圖像數(shù)據(jù)信息進(jìn)行接收，并且接收的數(shù)據(jù)信息通過數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊(15)進(jìn)行存儲(chǔ)，利用電源供給模塊(16)對(duì)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊(15)進(jìn)行電能供給，保證數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊(15)能夠正常使用。