[發(fā)明專利]結(jié)合圖資的障礙物追蹤系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010985272.7
• 申請日: 2020-09-18
• 公開（公告）號: CN112068569A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳盈仁;蕭翔民
• 申請（專利權(quán)）人: 財(cái)團(tuán)法人車輛研究測試中心
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 崔玥

本發(fā)明公開了一種結(jié)合圖資的障礙物追蹤系統(tǒng)及方法，所述障礙物追蹤系統(tǒng)安裝于一車輛上，利用一車輛動(dòng)態(tài)定位模塊取得車輛的位置，及利用一圖資模塊取得車輛附近的圖資路徑信息；接著將車輛的位置與圖資路徑信息進(jìn)行比對，找出車輛的前進(jìn)方向上的復(fù)數(shù)候選路徑。另有一環(huán)境檢測模塊檢測車前方道路上的環(huán)境信息，判斷是否有障礙物并進(jìn)行追蹤。本系統(tǒng)接收一障礙物的追蹤結(jié)果后，判斷該障礙物在哪一條候選路徑上，并修正障礙物的移動(dòng)路徑。最后，系統(tǒng)再根據(jù)障礙物的移動(dòng)路徑，推估障礙物的位置并輸出。由于本發(fā)明結(jié)合了圖資路徑信息，可獲得前方彎道的道路曲率、坡度等信息，故可對障礙物位置進(jìn)行更精確的修正，得到更穩(wěn)定的障礙物檢測結(jié)果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種結(jié)合圖資的障礙物追蹤系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

車輛的輔助駕駛系統(tǒng)可用以判斷前方障礙物，并利用一濾波機(jī)制以過去時(shí)間點(diǎn)，去推估現(xiàn)在障礙物的位置。但在彎道跟車這個(gè)項(xiàng)目上仍有缺失，舉例而言，當(dāng)前車未入彎或已入彎的情境時(shí)，系統(tǒng)會(huì)不確定該障礙物(即前車)在哪個(gè)時(shí)刻會(huì)入彎或再轉(zhuǎn)彎，進(jìn)而所預(yù)估出的當(dāng)下位置與它實(shí)際位置有較大的偏移量，造成彎道中檢測障礙物的結(jié)果并不穩(wěn)定，例如障礙物會(huì)消失再出現(xiàn)。

而目前各傳感器在彎道檢測障礙物方面，造成不穩(wěn)定的因素主要包括以下三項(xiàng)：一、攝影機(jī)可視角與可視距離有限，影響車道線與障礙物辨識(shí)；二、雷達(dá)易受鐵桿護(hù)欄影響造成誤判；三、障礙物于彎道上被(光達(dá))檢測的外觀形變比直線道路段的形變更大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種結(jié)合圖資的障礙物追蹤系統(tǒng)及方法，其利用圖資路徑信息進(jìn)行障礙物位置預(yù)估，可修正利用卡爾曼濾波檢測前方障礙物的當(dāng)下位置的精度，進(jìn)一步達(dá)到在彎道上更穩(wěn)定的障礙物檢測效果。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種結(jié)合圖資的障礙物追蹤系統(tǒng)及方法，其將車輛動(dòng)態(tài)定位結(jié)合圖資路徑信息，以得到車輛位置及其附近的地圖，并找出車輛接下來可使用的候選路徑，精確度可包含同一條道路上的復(fù)數(shù)車道。

本發(fā)明的再一目的在于提供一種結(jié)合圖資的障礙物追蹤系統(tǒng)及方法，其即使在障礙物超過傳感器預(yù)設(shè)的注意區(qū)域(region ofinterest,ROI)時(shí)，通過預(yù)估障礙物(前車)計(jì)劃行駛路線，仍可將障礙物與前方的候選路徑進(jìn)行配對，預(yù)估出障礙物的移動(dòng)路徑，而不會(huì)發(fā)生系統(tǒng)解離的問題。

為達(dá)上述目的，本發(fā)明提供一種結(jié)合圖資的障礙物追蹤系統(tǒng)，所述障礙物追蹤系統(tǒng)裝設(shè)于一車輛上，包括：一車輛動(dòng)態(tài)定位模塊，用以取得該車輛的位置；一圖資模塊，用以取得該車輛的位置附近的圖資路徑信息；一道路路徑模塊，將該車輛動(dòng)態(tài)定位模塊所取得的該車輛的位置，與該圖資模塊所取得的該圖資路徑信息進(jìn)行比對，找出該車輛的復(fù)數(shù)候選路徑；一障礙物路徑模塊，連接該道路路徑模塊，接收至少一障礙物的追蹤結(jié)果，判斷該障礙物所在的所述候選路徑其中之一，并預(yù)估該障礙物的移動(dòng)路徑；以及一障礙物信息濾波模塊，連接該障礙物路徑模塊，根據(jù)該障礙物的移動(dòng)路徑，推估該障礙物的位置并輸出。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，該車輛動(dòng)態(tài)定位模塊更可取得該車輛的狀態(tài)，包括速度、方位、位置與行進(jìn)方向。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，該圖資路徑信息包括道路的中心線、方向、車道線、標(biāo)志、道路曲率及坡度。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，還包括至少一環(huán)境檢測裝置，獲取該車輛前方的道路信息，以判斷該車輛的前方是否有障礙物。

根據(jù)本發(fā)明之實(shí)施例，該障礙物的追蹤結(jié)果包括該障礙物的縱向位置、行進(jìn)方向及速度等障礙物參數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，該障礙物路徑模塊中還包括：一路徑配對模塊，接收該障礙物的追蹤結(jié)果，并將該障礙物追蹤結(jié)果與所述候選路徑進(jìn)行配對，找出該障礙物所在的所述候選路徑中的一障礙物路徑；以及一路徑預(yù)估模塊，根據(jù)該障礙物的追蹤結(jié)果、利用一最佳路徑方程式預(yù)估該障礙物在該障礙物路徑上的移動(dòng)路徑。