[發(fā)明專利]結(jié)合圖資的障礙物追蹤系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010985272.7
• 申請(qǐng)日: 2020-09-18
• 公開（公告）號(hào): CN112068569A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳盈仁;蕭翔民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 財(cái)團(tuán)法人車輛研究測(cè)試中心
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 崔玥

1.一種結(jié)合圖資的障礙物追蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述障礙物追蹤系統(tǒng)裝設(shè)于一車輛上；

所述障礙物追蹤系統(tǒng)包括：

一車輛動(dòng)態(tài)定位模塊，用以取得該車輛的位置；

一圖資模塊，用以取得該車輛的位置附近的圖資路徑信息；

一道路路徑模塊，用以將該車輛動(dòng)態(tài)定位模塊所取得的該車輛的位置，與該圖資模塊所取得的該圖資路徑信息進(jìn)行比對(duì)，找出該車輛的復(fù)數(shù)候選路徑；

一障礙物路徑模塊，連接該道路路徑模塊，接收至少一障礙物的追蹤結(jié)果，用以判斷該障礙物是否在所述候選路徑其中之一，并預(yù)估該障礙物的移動(dòng)路徑；以及

一障礙物信息濾波模塊，連接該障礙物路徑模塊，用以根據(jù)該障礙物的移動(dòng)路徑，推估該障礙物的位置并輸出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的結(jié)合圖資的障礙物追蹤系統(tǒng)，其特征在于，該車輛動(dòng)態(tài)定位模塊能夠取得該車輛的狀態(tài)，包括速度、方位、位置及行進(jìn)方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的結(jié)合圖資的障礙物追蹤系統(tǒng)，其特征在于，該圖資路徑信息包括道路的中心線、方向、車道線、標(biāo)志、道路曲率及坡度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的結(jié)合圖資的障礙物追蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述障礙物追蹤系統(tǒng)還包括至少一環(huán)境檢測(cè)裝置，獲取該車輛前方的道路信息，以判斷該車輛的前方是否有該障礙物。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的結(jié)合圖資的障礙物追蹤系統(tǒng)，其特征在于，該障礙物的追蹤結(jié)果包括該障礙物的縱向位置、行進(jìn)方向及速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的結(jié)合圖資的障礙物追蹤系統(tǒng)，其特征在于，該障礙物路徑模塊中還包括：

一路徑配對(duì)模塊，用以接收該障礙物的追蹤結(jié)果，并將該障礙物的追蹤結(jié)果與所述候選路徑進(jìn)行配對(duì)，找出該障礙物所在的所述候選路徑中的一障礙物路徑；以及

一路徑預(yù)估模塊，用以根據(jù)該障礙物的追蹤結(jié)果、利用一最佳路徑方程式預(yù)估該障礙物在該障礙物路徑上的移動(dòng)路徑。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的結(jié)合圖資的障礙物追蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述障礙物追蹤系統(tǒng)還包括一障礙物追蹤模塊，與該路徑配對(duì)模塊連接，用以提供該障礙物的追蹤結(jié)果。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的結(jié)合圖資的障礙物追蹤系統(tǒng)，其特征在于，該路徑預(yù)估模塊將該障礙物的移動(dòng)路徑的一預(yù)估結(jié)果提供給該障礙物信息濾波模塊，該障礙物信息濾波模塊將該預(yù)估結(jié)果作為濾波參數(shù)，以預(yù)估出該障礙物的位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的結(jié)合圖資的障礙物追蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述障礙物追蹤系統(tǒng)還包括一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊，連接該車輛動(dòng)態(tài)定位模塊、該圖資模塊及該道路路徑模塊，用以將該車輛的位置及該圖資路徑信息的坐標(biāo)系從世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為車輛坐標(biāo)。

10.根據(jù)權(quán)利要求4所述的結(jié)合圖資的障礙物追蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述障礙物追蹤系統(tǒng)還包括一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊，連接該環(huán)境檢測(cè)裝置，用以將該至少一環(huán)境檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果的坐標(biāo)系從世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成車輛坐標(biāo)，并輸出到一障礙物判斷模塊中，判斷前方是否有該障礙物，或前方的一物體是否為該障礙物，接著再將判斷結(jié)果傳送到該障礙物信息濾波模塊。

11.一種結(jié)合圖資的障礙物追蹤方法，其特征在于，所述障礙物追蹤方法包括下列步驟：

利用一車輛動(dòng)態(tài)定位模塊取得一車輛的位置，及利用一圖資模塊取得該車輛的位置附近的圖資路徑信息；

將該車輛動(dòng)態(tài)定位模塊所取得的該車輛的位置，與該圖資模塊所取得的該圖資路徑信息進(jìn)行比對(duì)，用以找出該車輛的復(fù)數(shù)候選路徑；

接收一障礙物的追蹤結(jié)果，用以判斷該障礙物正在所述候選路徑的其中的一者，并預(yù)估該障礙物的移動(dòng)路徑；以及

根據(jù)該障礙物的移動(dòng)路徑，用以推估該障礙物的位置并輸出。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的結(jié)合圖資的障礙物追蹤方法，其特征在于，該車輛動(dòng)態(tài)定位模塊能夠取得該車輛的狀態(tài)，包括速度、方位、位置及行進(jìn)方向。