[發明專利]一種裝載機最佳鏟裝軌跡匹配方法

有效

• 申請號: 202010984698.0
• 申請日: 2020-09-18
• 公開（公告）號: CN112064700B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 李冰;溫超;徐武彬;何銳波;梁蔓安
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: E02F3/43
• 分類號: E02F3/43
• 代理公司: 北京睿智保誠專利代理事務所(普通合伙) 11732
• 代理人: 周新楣

本發明公開了一種裝載機最佳鏟裝軌跡匹配方法，包括：S1：建立物料最佳鏟裝軌跡數據庫：以最小作業阻力為目標，得到待處理物料的最佳作業軌跡曲線，同時存儲到物料最佳鏟裝軌跡數據庫中；S2：鏟斗姿態判斷：獲取裝載機鏟斗的運動姿態軌跡曲線，根據所述步驟S1得到的最佳作業軌跡曲線判斷所述裝載機鏟斗底部的姿態；S3：動力分配：根據所述步驟S3得到的所述裝載機鏟斗底部的姿態選擇驅動方式；S4：判斷裝載機的鏟斗與其它構件是否發生干涉，完成鏟裝作業；本發明具有精確度高、成本低的優點。

技術領域

本發明涉及工程機械技術領域，更具體的說是涉及一種裝載機最佳鏟裝軌跡匹配方法。

背景技術

目前，裝載機的自動鏟裝過程主要分為兩部分，物料鏟裝準備工作和物料鏟裝。物料鏟裝準備工作包括裝載機狀態準備和物料感知，其中裝載機狀態準備將裝載機的鏟斗、動臂、制動系統、發動機及傳動系統調整到符合自動鏟裝條件的狀態，物料感知就是通過獲取裝載機的一些參數判斷裝載機鏟斗是否插入物料，物料鏟裝就是裝載機控制系統自動控制動臂油缸和轉斗油缸的動作，自動完成物料入斗的過程。

但是，裝載機的液壓系統均為具有出色可控性的負載獨立控制系統，對大型正流量系統挖掘機并不適用。正流量系統中工作臂的速度不僅依賴閥口開度還取決于負載壓力，復合動作時工作臂之間因為流量耦合存在著速度干擾，協調運動非常困難。

因此，如何提供一種裝載機最佳鏟裝軌跡匹配方法是本領域技術人員亟需解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種裝載機最佳鏟裝軌跡匹配方法，克服現有技術在裝載阻力仿真時精確度低、成本高的缺陷，具有精確度高、成本低的優點。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種裝載機最佳鏟裝軌跡匹配方法，包括：

S1：建立物料最佳鏟裝軌跡數據庫：以最小作業阻力為目標，得到待處理物料的最佳作業軌跡曲線，同時存儲到物料最佳鏟裝軌跡數據庫中；

S2：鏟斗姿態判斷：獲取裝載機鏟斗的運動姿態軌跡曲線，根據所述步驟S1得到的最佳作業軌跡曲線判斷所述裝載機鏟斗底部的姿態；

S3：動力分配：根據所述步驟S2得到的所述裝載機鏟斗底部的姿態選擇驅動方式；

S4：判斷裝載機的鏟斗與其它構件是否發生干涉，完成鏟裝作業。

優選的，所述步驟S2中判斷鏟斗底部姿態的依據為：判斷鏟斗的斗底面與最佳作業軌跡曲線是否平行。

優選的，所述步驟S3中，當鏟斗的斗底面與鏟裝作業軌跡曲線平行時，裝載機選擇三動力源驅動。

優選的，所述步驟S3中，當鏟斗的斗底面與鏟裝作業軌跡曲線不平行時，裝載機選擇兩動力源驅動。

優選的，所述步驟S4判斷裝載機的鏟斗與其它構件是否發生干涉的過程包括：

S41：獲取裝載機鏟斗的各鉸鏈點坐標，以及裝載機鏟斗對應的舉升油缸伸長量及轉斗油缸伸長量；

S42：判斷裝載機的鏟斗與其它構件是否發生干涉；

S43：如果干涉，則返回步驟S2重新調整判斷；如果不干涉，則判斷轉斗油缸伸長量是否達到最大值。

優選的，所述步驟S43還包括：如果轉斗油缸伸長量達到最大值，則判斷舉升油缸伸長量是否達到最大值，如果達到則停止工作。

經由上述的技術方案可知，與現有技術相比，本發明公開提供了一種裝載機最佳鏟裝軌跡匹配方法，可隨時獲取鏟斗與工作裝置的位置，且鏟裝姿態易于觀看，克服現有技術在裝載阻力仿真時精確度低、成本高的缺陷，具有精確度高、成本低的優點。

附圖說明