[發明專利]一種裝載機最佳鏟裝軌跡匹配方法有效
| 申請號： | 202010984698.0 | 申請日： | 2020-09-18 |
| 公開（公告）號： | CN112064700B | 公開（公告）日： | 2022-05-31 |
| 發明（設計）人： | 李冰;溫超;徐武彬;何銳波;梁蔓安 | 申請（專利權）人： | 廣西科技大學 |
| 主分類號： | E02F3/43 | 分類號： | E02F3/43 |
| 代理公司： | 北京睿智保誠專利代理事務所(普通合伙) 11732 | 代理人： | 周新楣 |
| 地址： | 545006 廣西*** | 國省代碼： | 廣西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 裝載 最佳 軌跡 匹配 方法 | ||
1.一種裝載機最佳鏟裝軌跡匹配方法，其特征在于，包括：
S1：建立物料最佳鏟裝軌跡數據庫：以最小作業阻力為目標，得到待處理物料的最佳作業軌跡曲線，同時存儲到物料最佳鏟裝軌跡數據庫中；
S2：鏟斗姿態判斷：獲取裝載機鏟斗的運動姿態軌跡曲線，根據所述步驟S1得到的最佳作業軌跡曲線判斷所述裝載機鏟斗底部的姿態；
S3：動力分配：根據所述步驟S2得到的所述裝載機鏟斗底部的姿態選擇驅動方式；
S4：判斷裝載機的鏟斗與其它構件是否發生干涉，完成鏟裝作業；
所述步驟S4判斷裝載機的鏟斗與其它構件是否發生干涉的過程包括：
S41：獲取裝載機鏟斗的各鉸鏈點坐標，以及裝載機鏟斗對應的舉升油缸伸長量及轉斗油缸伸長量；
S42：判斷裝載機的鏟斗與其它構件是否發生干涉；
S43：如果干涉，則返回步驟S2重新調整判斷；如果不干涉，則判斷轉斗油缸伸長量是否達到最大值；
所述步驟S3中，當鏟斗的斗底面與鏟裝作業軌跡曲線平行時，裝載機選擇三動力源驅動，當鏟斗的斗底面與鏟裝作業軌跡曲線不平行時，裝載機選擇兩動力源驅動。
2.根據權利要求1所述的一種裝載機最佳鏟裝軌跡匹配方法，其特征在于，所述步驟S2中判斷鏟斗底部姿態的依據為：判斷鏟斗的斗底面與最佳作業軌跡曲線是否平行。
3.根據權利要求1所述的一種裝載機最佳鏟裝軌跡匹配方法，其特征在于，所述步驟S43還包括：如果轉斗油缸伸長量達到最大值，則判斷舉升油缸伸長量是否達到最大值，如果達到則停止工作。
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