[發明專利]一種夾取機械手

有效

• 申請號: 202010982771.0
• 申請日: 2020-09-18
• 公開（公告）號: CN111923072B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 邱杰
• 申請（專利權）人: 湖南機電職業技術學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J5/02;B25J19/00;B65G47/90
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 胡昌國

本發明公開了一種夾取機械手，包括工作臺面及設于工作臺面上的搬運機械臂，工作臺面具有平臺底座，搬運機械臂可在平臺底座上移動，平臺底座上設有沿水平方向并排平行布置的齒條和導軌，導軌內設有用于引入外接氣源的氣流密封通道，搬運機械臂上對應設有與氣流密封通道相接通的氣流通路、設于氣流通路上的空氣渦輪傳動機構和氣流控制裝置，空氣渦輪傳動機構包括空氣渦輪組件及與空氣渦輪組件相連接的齒輪組件，齒輪組件與齒條相配合，在氣流控制裝置的控制下，外接氣源接入氣流通路內，外接氣源帶動空氣渦輪組件旋轉，空氣渦輪組件同步帶轉齒輪組件，促使搬運機械臂沿軸向來回移動。本發明結構相對簡單、制作成本低；可靠性好、且易于維護。

技術領域

本發明涉及機器人領域，尤其公開了一種夾取機械手。

背景技術

工業上，機械手可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化。為了提高工業生產加工的效率，多采用機械手來進行物品的夾取和移動，例如夾取的物品可以為體育用品。

傳統的機械手有的通過液壓或氣壓實現機械手的軸向移動，公告號CN202528187U公開了一種直線導軌自動加藥機械手，由動力傳動裝置、直線導軌、移動平臺、手臂升降氣缸、手臂旋轉氣缸、手臂伸縮氣缸、手爪旋轉氣缸、手爪夾緊氣和機械手爪九大部件組成。氣動馬達提供動力，通過同步傳動帶帶動傳動軸旋轉，傳動軸與直線軸承構成傳動副，直線軸承與移動平臺相連接，把旋轉運動轉化為移動平臺水平移動；通過電磁閥的換向實現氣動馬達的正反轉，從而實現機械手在直線導軌上做水平往復運動，然而這種氣壓驅動式機械手制作價格高昂。

因此，現有氣壓驅動式機械手制作價格高昂，是一件亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明提供了一種夾取機械手，旨在解決現有氣壓驅動式機械手制作價格高昂的技術問題。

本發明的涉及一種夾取機械手，包括工作臺面及設于工作臺面上的搬運機械臂，工作臺面具有平臺底座，搬運機械臂可在平臺底座上移動，平臺底座上設有沿水平方向并排平行布置的齒條和導軌，導軌內設有用于引入外接氣源的氣流密封通道，搬運機械臂上對應設有與氣流密封通道相接通的氣流通路、設于氣流通路上的空氣渦輪傳動機構和氣流控制裝置，空氣渦輪傳動機構包括空氣渦輪組件及與空氣渦輪組件相連接的齒輪組件，齒輪組件與齒條相配合，在氣流控制裝置的控制下，外接氣源接入氣流通路內，外接氣源帶動空氣渦輪組件旋轉，空氣渦輪組件同步帶轉齒輪組件，促使搬運機械臂沿軸向來回移動。

進一步地，空氣渦輪組件包括正轉渦輪驅動組件和反轉渦輪驅動組件，正轉渦輪驅動組件上設有第一引流通路，反轉渦輪驅動組件上設有第二引流通路，氣流通路包括第一氣流通路和第二氣流通路，第一氣流通路與第一引流通路相接通，第二氣流通路與第二引流通路相接通；氣流控制裝置包括氣流閥板及設于氣流閥板上的機械臂工位運動手柄，氣流閥板上設有第一導流通路和第二導流通路，在機械臂工位運動手柄的操作下，第一導流通路與第一氣流通路相接通以帶動正轉渦輪驅動組件正轉；或第二導流通路與第二氣流通路相接通以帶動反轉渦輪驅動組件反轉。

進一步地，氣流控制裝置上設有停止復位組件，停止復位組件包括機器人停止驅動板及設于機器人停止驅動板上的復位彈簧，平臺底座沿水平方向均勻間隔設置有工位插接孔及用于插接于工位插接孔上的工位確定塊，機器人停止驅動板在工位確定塊的止擋下，切斷氣流通路以促使搬運機械臂停止移動并復位機械臂工位運動手柄。

進一步地，機器人停止驅動板接觸氣流閥板的一端設有V形限位槽，氣流閥板對應設有與V形限位槽相配合的圓形限位塊，機器人停止驅動板在工位確定塊的止擋下，圓形限位塊卡入V形限位槽內，切斷氣流通路以促使搬運機械臂停止移動并復位機械臂工位運動手柄。