[發明專利]一種夾取機械手

有效

• 申請號: 202010982771.0
• 申請日: 2020-09-18
• 公開（公告）號: CN111923072B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 邱杰
• 申請（專利權）人: 湖南機電職業技術學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J5/02;B25J19/00;B65G47/90
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 胡昌國

1.一種夾取機械手，其特征在于，包括工作臺面（10）及設于所述工作臺面（10）上的搬運機械臂（20），所述工作臺面（10）具有平臺底座（11），所述搬運機械臂（20）可在所述平臺底座（11）上移動，所述平臺底座（11）上設有沿水平方向并排平行布置的齒條（111）和導軌（112），所述導軌（112）內設有用于引入外接氣源的氣流密封通道（1121），所述搬運機械臂（20）上對應設有與所述氣流密封通道（1121）相接通的氣流通路（21）、設于所述氣流通路（21）上的空氣渦輪傳動機構（22）和氣流控制裝置（23），所述空氣渦輪傳動機構（22）包括空氣渦輪組件（221）及與所述空氣渦輪組件（221）相連接的齒輪組件（222），所述齒輪組件（222）與所述齒條（111）相配合，在所述氣流控制裝置（23）的控制下，外接氣源接入所述氣流通路（21）內，外接氣源帶動所述空氣渦輪組件（221）旋轉，所述空氣渦輪組件（221）同步帶轉所述齒輪組件（222），促使所述搬運機械臂（20）沿軸向來回移動；所述空氣渦輪組件（221）包括正轉渦輪驅動組件（2221）和反轉渦輪驅動組件（2222），所述正轉渦輪驅動組件（2221）上設有第一引流通路（22211），所述反轉渦輪驅動組件（2222）上設有第二引流通路（22221），所述氣流通路（21）包括第一氣流通路（211）和第二氣流通路（212），所述第一氣流通路（211）與所述第一引流通路（22211）相接通，所述第二氣流通路（212）與所述第二引流通路（22221）相接通；所述氣流控制裝置（23）包括氣流閥板（231）及設于所述氣流閥板（231）上的機械臂工位運動手柄（232），所述氣流閥板（231）上設有第一導流通路（2311）和第二導流通路（2312），在所述機械臂工位運動手柄（232）的操作下，所述第一導流通路（2311）與所述第一氣流通路（211）相接通以帶動所述正轉渦輪驅動組件（2221）正轉；或所述第二導流通路（2312）與所述第二氣流通路（212）相接通以帶動所述反轉渦輪驅動組件（2222）反轉。

2.如權利要求1所述的夾取機械手，其特征在于，所述氣流控制裝置（23）上設有停止復位組件（233），所述停止復位組件（233）包括機器人停止驅動板（2331）及設于所述機器人停止驅動板（2331）上的復位彈簧（2332），所述平臺底座（11）沿水平方向均勻間隔設置有多個工位插接孔（13）及用于插接于所述工位插接孔（13）上的工位確定塊（14），所述機器人停止驅動板（2331）在所述工位確定塊（14）的止擋下，切斷所述氣流通路（21）以促使所述搬運機械臂（20）停止移動并復位所述機械臂工位運動手柄（232）。

3.如權利要求2所述的夾取機械手，其特征在于，所述機器人停止驅動板（2331）接觸所述氣流閥板（231）的一端設有V形限位槽（23311），所述氣流閥板（231）對應設有與所述V形限位槽（23311）相配合的圓形限位塊（2313），所述機器人停止驅動板（2331）在所述工位確定塊（14）的止擋下，所述圓形限位塊（2313）卡入所述V形限位槽（23311）內，切斷所述氣流通路（21）以促使所述搬運機械臂（20）停止移動并復位所述機械臂工位運動手柄（232）。

4.如權利要求3所述的夾取機械手，其特征在于，所述齒輪組件（222）包括與所述正轉渦輪驅動組件（2221）和反轉渦輪驅動組件（2222）相連接的齒輪傳動組件（2223），所述齒輪傳動組件（2223）包括第一齒輪（22231）及與所述第一齒輪（22231）同軸設置的第二齒輪（22232），所述正轉渦輪驅動組件（2221）包括第一渦輪（22212）及與所述第一渦輪（22212）同軸設置的第三齒輪（22213），所述反轉渦輪驅動組件（2222）包括第二渦輪（22222）及與所述第二渦輪（22222）同軸設置的第四齒輪（22223），所述第一齒輪（22231）與所述齒條（111）相嚙合，所述第二齒輪（22232）分別與所述第三齒輪（22213）和所述第四齒輪（22223）相嚙合。

5.如權利要求4所述的夾取機械手，其特征在于，所述第三齒輪（22213）與所述第四齒輪（22223）大小相同且位于同一水平位置上。