[發(fā)明專利]一種水下墩柱作業(yè)用的環(huán)形機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010981329.6
• 申請日: 2020-09-17
• 公開（公告）號: CN112078768A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孟新;高加弘;仇鈺成;洪碩科
• 申請（專利權(quán)）人: 南京弘新銳科技有限公司;東南大學(xué)江北新區(qū)創(chuàng)新研究院
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 深圳深瑞知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44495
• 代理人: 穆瑞丹

本發(fā)明公開了一種水下墩柱作業(yè)用的環(huán)形機(jī)器人，包括上環(huán)形桁架、下環(huán)形桁架以及作業(yè)承臺；在上環(huán)形桁架上固定安裝有各個(gè)用于按壓在墩柱側(cè)壁上的上側(cè)夾持推桿；在下環(huán)形桁架上固定安裝有各個(gè)用于按壓在墩柱側(cè)壁上的下側(cè)夾持推桿；在上環(huán)形桁架與下環(huán)形桁架之間豎向安裝有各個(gè)升降驅(qū)動(dòng)推桿；作業(yè)承臺安裝在上環(huán)形桁架和/或下環(huán)形桁架上，用于安裝作業(yè)設(shè)備。該水下墩柱作業(yè)用的環(huán)形機(jī)器人可進(jìn)行墩柱的測量與維修等作業(yè)，抗水流沖刷，無滑墜與掉落的危險(xiǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其是一種水下墩柱作業(yè)用的環(huán)形機(jī)器人，屬于機(jī)械領(lǐng)域。

背景技術(shù)

現(xiàn)有水下機(jī)器人有爬行式、輪式、履帶式、吸附式等，這些機(jī)器人有些結(jié)構(gòu)復(fù)雜，多數(shù)不適合應(yīng)用于墩柱的測量、維修等工程作業(yè)，特別是墩柱的水下測量等。在高流速的河流，吸附式一類的機(jī)器人還有被水流沖刷而滑墜、掉落的危險(xiǎn)，雖然可以加大吸附力或加吊繩解決掉落的問題，但必須犧牲機(jī)動(dòng)性，同時(shí)，滑墜或掉落后需要對測量點(diǎn)的重新定位，不利于重復(fù)測量與合成測量的結(jié)果。此外，水下墩柱因附著物影響、水流沖刷、有害介質(zhì)的腐蝕、碰撞等原因，表面存在大量剝落、腐蝕、沖刷造成的病變。機(jī)器人在墩柱垂直壁面運(yùn)動(dòng)，需要跨越這些缺陷，在重量、壁面摩擦力和動(dòng)力三個(gè)方面，需要?jiǎng)恿υ酱髣t，重量也越大，表面摩擦力較小或不一致時(shí)，極容易出現(xiàn)滑墜或無力爬升等問題。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明目的：提供一種水下墩柱作業(yè)用的環(huán)形機(jī)器人能夠在一定范圍內(nèi)自適應(yīng)墩柱形狀的變化，可進(jìn)行墩柱的測量與維修等作業(yè)，抗水流沖刷，無滑墜與掉落的危險(xiǎn)。

技術(shù)方案：本發(fā)明所述的水下墩柱作業(yè)用的環(huán)形機(jī)器人，包括上環(huán)形桁架、下環(huán)形桁架以及作業(yè)承臺；

在上環(huán)形桁架上固定安裝有各個(gè)用于按壓在墩柱側(cè)壁上的上側(cè)夾持推桿；在下環(huán)形桁架上固定安裝有各個(gè)用于按壓在墩柱側(cè)壁上的下側(cè)夾持推桿；在上環(huán)形桁架與下環(huán)形桁架之間豎向安裝有各個(gè)升降驅(qū)動(dòng)推桿；作業(yè)承臺安裝在上環(huán)形桁架和/或下環(huán)形桁架上，用于安裝作業(yè)設(shè)備。

進(jìn)一步的，在上環(huán)形桁架和/或下環(huán)形桁架上安裝有環(huán)形軌道；作業(yè)承臺沿環(huán)形軌道滑移式安裝在上環(huán)形桁架和/或下環(huán)形桁架上。

進(jìn)一步的，還包括一個(gè)滑移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動(dòng)作業(yè)承臺沿環(huán)形軌道滑移。

進(jìn)一步的，滑移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括減速電機(jī)、驅(qū)動(dòng)齒輪以及驅(qū)動(dòng)鏈條；驅(qū)動(dòng)鏈條沿環(huán)形軌道設(shè)置；減速電機(jī)固定安裝在作業(yè)承臺上；驅(qū)動(dòng)齒輪固定安裝在減速電機(jī)的輸出軸上，并與驅(qū)動(dòng)鏈條相嚙合。

進(jìn)一步的，在作業(yè)承臺上安裝有用于支撐作業(yè)承臺平穩(wěn)滑移的支撐滾輪。

進(jìn)一步的，在上環(huán)形桁架和/或下環(huán)形桁架上設(shè)置有用于支撐滾輪支撐行走的行走支撐板。

進(jìn)一步的，在作業(yè)承臺的邊緣螺紋旋合安裝有至少兩根張緊調(diào)節(jié)螺栓；在張緊調(diào)節(jié)螺栓上安裝有一個(gè)第一L形卡扣，以及一根用于推動(dòng)第一L形卡扣向作業(yè)承臺邊緣移動(dòng)的張緊壓簧；第一L形卡扣彎折卡扣端滑動(dòng)式扣壓在行走支撐板的邊緣上。

進(jìn)一步的，沿環(huán)形軌道的側(cè)邊緣設(shè)置有卡扣翻邊；在作業(yè)承臺上設(shè)置有滑動(dòng)式卡扣在卡扣翻邊上的第二L形卡扣。

進(jìn)一步的，在作業(yè)承臺上通過支撐柱安裝有設(shè)備安裝板；在設(shè)備安裝板上滑動(dòng)式安裝有一個(gè)用于安裝作業(yè)設(shè)備的滑移底座，以及安裝有一個(gè)用于推動(dòng)滑移底座滑移的位置調(diào)節(jié)推桿。

進(jìn)一步的，上環(huán)形桁架和下環(huán)形桁架均由多個(gè)桁架單元拼裝構(gòu)成；各個(gè)桁架單元之間為可拆卸連接，或通過彈性連接件彈性連接。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其有益效果是：

附圖說明

圖1為本發(fā)明的局部安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的上環(huán)形桁架整體安裝結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的彈性連接件安裝結(jié)構(gòu)示意圖。