[發(fā)明專利]一種飛機故障監(jiān)測機器人群組及其路徑優(yōu)化方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010979745.2
• 申請日: 2020-09-17
• 公開（公告）號: CN112180917A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姚嫣菲;沈卓玥;葉素蘭
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江交通職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海思牛達專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 31355
• 代理人: 雍常明

1.一種飛機故障監(jiān)測機器人群組，包括機器人群組，其特征在于：所述機器人群組包括多個監(jiān)測機器人，所述監(jiān)測機器人包括機體(1)和位于機體下(1)方的底座(2)，所述底座(2)的底部還設(shè)置有移動輪(3)；

所述機體(1)的內(nèi)壁固定連接有隔板(8)，所述隔板(8)的下方設(shè)置有升降電機(9)，所述升降電機(9)的輸出軸頂部固定連接有轉(zhuǎn)軸(10)，所述轉(zhuǎn)軸(10)的外壁固定連接有主動輪(11)，所述主動輪(11)的外壁嚙合有從動輪(12)，所述從動輪(12)的頂部固定連接有絲桿(13)，所述絲桿(13)的外壁螺紋連接有螺紋筒(14)，所述螺紋筒(14)的頂部活動連接有頂箱(4)，所述頂箱(4)的內(nèi)部設(shè)置有監(jiān)測攝像頭(5)、熱成像儀(6)、信號傳輸芯片(7)和定位芯片；

所述螺紋筒(14)的外壁活動連接有套筒(17)，所述套筒(17)的外壁固定連接有固定架(18)，所述固定架(18)的外壁活動連接有轉(zhuǎn)盤(19)，所述轉(zhuǎn)盤(19)的外壁設(shè)置有齒牙(22)，所述齒牙(22)的外壁嚙合有驅(qū)動輪(23)，所述驅(qū)動輪(23)固定連接在旋轉(zhuǎn)電機(24)的輸出軸頂部，所述旋轉(zhuǎn)電機(24)固定連接在機體(1)的內(nèi)壁上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛機故障監(jiān)測機器人群組，其特征在于：所述絲桿(13)轉(zhuǎn)動連接在隔板(8)的內(nèi)部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛機故障監(jiān)測機器人群組，其特征在于：所述套筒(17)的內(nèi)壁固定連接有卡塊(16)，所述螺紋筒(14)的外壁開設(shè)有與所述卡塊(16)相匹配的卡槽(15)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛機故障監(jiān)測機器人群組，其特征在于：所述固定架(18)固定連接在隔板(8)的頂部。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種飛機故障監(jiān)測機器人群組，其特征在于：所述轉(zhuǎn)盤(19)的頂部固定連接有插筒(20)，所述插筒(20)的內(nèi)部插接有插桿(21)，所述插桿(21)固定連接在頂箱(4)的底部。

6.一種飛機故障監(jiān)測機器人群組路徑優(yōu)化方法，用于權(quán)利要求1-5所述的一種飛機故障監(jiān)測機器人群組，其特征在于：包括以下步驟：

S1：定位監(jiān)測機器人群組的位置；

S2：設(shè)定監(jiān)測點位置；

S3：以R為半徑，定位各個監(jiān)測點附近的監(jiān)測機器人；

S4：選定直線距離最近的監(jiān)測機器人，并獲取監(jiān)測機器人與監(jiān)測點之間的路徑方案；

S5：保留路徑方案，再次獲取新的路徑方案；

S6：代入監(jiān)測機器人的運動速度，分析對比各個路徑方案的抵達時間；

S7：選定最短抵達時間的路徑方案，派出監(jiān)測機器人；

S8：監(jiān)測機器人到達監(jiān)測點，通過監(jiān)測攝像頭和熱成像儀對監(jiān)測點進行監(jiān)測。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種飛機故障監(jiān)測機器人群組路徑優(yōu)化方法，其特征在于：所述步驟S3還包括以下步驟：

S301：以R為半徑，定位各個監(jiān)測點附近的監(jiān)測機器人；

S302：若R半徑內(nèi)未定位到監(jiān)測機器人，則增大至4/3R半徑，重新定位監(jiān)測點附近的監(jiān)測機器人，若仍未定位到監(jiān)測機器人，則增大至5/3R半徑，依次增大，直至定位到監(jiān)測點附近的監(jiān)測機器人。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種飛機故障監(jiān)測機器人群組路徑優(yōu)化方法，其特征在于：所述步驟S4還包括以下步驟：

S401：若監(jiān)測點R半徑內(nèi)存在多個監(jiān)測機器人，則選定直線距離最近的監(jiān)測機器人；

S402：若相鄰n個監(jiān)測點R半徑內(nèi)存在交叉且監(jiān)測機器人數(shù)量小于監(jiān)測點數(shù)量，則隨機增大2/n個監(jiān)測點R半徑，直至監(jiān)測機器人數(shù)量大于監(jiān)測點數(shù)量且每個監(jiān)測點半徑內(nèi)均存在監(jiān)測機器人。